面向多骨骼及多风格的行走运动控制器
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 基于物理模型的人体运动生成方法 | 第15-19页 |
| 1.2.2 基于控制器的人体运动生成方法 | 第19-21页 |
| 1.3 研究内容与组织结构 | 第21-24页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第21-22页 |
| 1.3.2 组织结构 | 第22-24页 |
| 第二章 基础控制器 | 第24-30页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 基础行走控制器 | 第24-27页 |
| 2.3 改进的比例微分控制器 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 比例系数和微分系数调整优化策略 | 第30-37页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 比例微分系数调整规则 | 第30-32页 |
| 3.2.1 基于几何差异的调整 | 第30-31页 |
| 3.2.2 基于质量差异的调整 | 第31-32页 |
| 3.3 基于二分求解的旋转迭代优化策略 | 第32-35页 |
| 3.4 实验结果 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 目标姿态优化策略 | 第37-44页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 目标函数建立 | 第37-40页 |
| 4.2.1 姿态距离特征项 | 第37-38页 |
| 4.2.2 运动稳定特征项 | 第38-40页 |
| 4.2.3 运动风格特征项 | 第40页 |
| 4.3 优化算法选取 | 第40-42页 |
| 4.4 实验结果 | 第42-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 平台开发与实验结果 | 第44-56页 |
| 5.1 引言 | 第44页 |
| 5.2 物理运动实验平台 | 第44-49页 |
| 5.2.1 数据管理模块 | 第45-46页 |
| 5.2.2 优化算法模块 | 第46-47页 |
| 5.2.3 物理抽象层模块 | 第47-48页 |
| 5.2.4 物理引擎模块 | 第48-49页 |
| 5.2.5 渲染引擎模块 | 第49页 |
| 5.3 实验结果 | 第49-54页 |
| 5.3.1 稳定性修正实验 | 第50页 |
| 5.3.2 控制器对比实验 | 第50-51页 |
| 5.3.3 MSMSO控制器生成实验 | 第51-54页 |
| 5.3.4 实验结果分析 | 第54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 论文总结 | 第56页 |
| 6.2 论文展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第62-63页 |
