| 摘要 | 第5-8页 |
| Abstract | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第15-33页 |
| 1.1 引言 | 第15-16页 |
| 1.2 多旋翼飞行器发展历程 | 第16-20页 |
| 1.3 多旋翼飞行器光流技术研究 | 第20-21页 |
| 1.4 多旋翼飞行器目标定位研究 | 第21-23页 |
| 1.5 多旋翼飞行器生物电控制研究 | 第23-27页 |
| 1.5.1 BCI/HCI系统 | 第23-25页 |
| 1.5.2 信号预处理方法 | 第25页 |
| 1.5.3 特征提取方法 | 第25-26页 |
| 1.5.4 特征分类方法 | 第26-27页 |
| 1.6 本文结构纲要与创新点 | 第27-33页 |
| 1.6.1 本文研究意义与目的 | 第27-28页 |
| 1.6.2 本文研究技术路线 | 第28-29页 |
| 1.6.3 本文结构纲要 | 第29-31页 |
| 1.6.4 本文主要创新点 | 第31-33页 |
| 第2章 基于光流的多旋翼飞行器控制研究 | 第33-51页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 获取图像光流信息 | 第33-37页 |
| 2.2.1 目标平面点到球面镜头表面的动态映射 | 第33-34页 |
| 2.2.2 金字塔层数自适应的Lucas-Kanade算法 | 第34-36页 |
| 2.2.3 获取平移光流 | 第36-37页 |
| 2.3 基于光流的悬停控制 | 第37-38页 |
| 2.4 辅助悬停控制系统 | 第38-39页 |
| 2.5 基于光流的垂直降落控制 | 第39-40页 |
| 2.5.1 水平悬停控制 | 第39页 |
| 2.5.2 垂直降落控制 | 第39-40页 |
| 2.6 基于光流的地形跟踪控制 | 第40-41页 |
| 2.7 悬停实验及结果分析 | 第41-46页 |
| 2.7.1 实验设备及参数 | 第41-42页 |
| 2.7.2 实验过程及结果分析 | 第42-46页 |
| 2.8 垂直降落实验及结果分析 | 第46-48页 |
| 2.8.1 实验设备及参数 | 第46页 |
| 2.8.2 实验过程及结果分析 | 第46-48页 |
| 2.9 地形跟踪实验及结果分析 | 第48-50页 |
| 2.9.1 实验设备及参数 | 第48页 |
| 2.9.2 实验过程及结果分析 | 第48-50页 |
| 2.10 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 基于SINS/双GPS组合导航系统的多旋翼飞行器目标定位研究 | 第51-69页 |
| 3.1 引言 | 第51页 |
| 3.2 复杂地形边界与面积在线估计系统 | 第51-53页 |
| 3.3 双GPS相对伪距差分定位系统 | 第53-54页 |
| 3.4 组合导航系统卡尔曼滤波器设计 | 第54-57页 |
| 3.4.1 组合导航系统状态方程 | 第54-55页 |
| 3.4.2 组合导航系统量测方程 | 第55-57页 |
| 3.5 定位数据处理方法 | 第57-61页 |
| 3.5.1 Pauta准则剔除异常定位数据 | 第57-58页 |
| 3.5.2 EKPF提高定位精度 | 第58-61页 |
| 3.6 复杂地形边界与面积在线估计方法 | 第61-64页 |
| 3.7 实际验证实验及结果分析 | 第64-67页 |
| 3.7.1 实验过程 | 第64-65页 |
| 3.7.2 EKPF提高定位精度实验结果分析 | 第65-66页 |
| 3.7.3 在线估计算法精度实验结果分析 | 第66-67页 |
| 3.8 本章小结 | 第67-69页 |
| 第4章 基于视觉导航与SINS组合导航系统的多旋翼飞行器目标定位研究 | 第69-89页 |
| 4.1 引言 | 第69页 |
| 4.2 基于标识点的视觉导航 | 第69-70页 |
| 4.3 标识点特征提取 | 第70-74页 |
| 4.3.1 尺度空间极值检测 | 第70-72页 |
| 4.3.2 精确关键点定位 | 第72-73页 |
| 4.3.3 方向分配 | 第73页 |
| 4.3.4 关键点描述 | 第73-74页 |
| 4.4 随机抽样一致 | 第74-76页 |
| 4.4.1 用于确定数据/模型兼容性的误差容限 | 第75页 |
| 4.4.2 寻找一致集的最多次数 | 第75-76页 |
| 4.4.3 可接受一致集的下限大小 | 第76页 |
| 4.5 特征组匹配 | 第76-78页 |
| 4.6 基于标识点视觉导航的路径规划 | 第78-83页 |
| 4.7 验证实验与结果分析 | 第83-86页 |
| 4.7.1 实验设置 | 第83-84页 |
| 4.7.2 模拟实验结果分析 | 第84页 |
| 4.7.3 实际室内二维空间飞行实验结果分析 | 第84-85页 |
| 4.7.4 实际室内三维空间飞行实验结果分析 | 第85-86页 |
| 4.8 本章小结 | 第86-89页 |
| 第5章 基于半自主导航与脑电控制的二维空间目标搜索研究 | 第89-113页 |
| 5.1 引言 | 第89页 |
| 5.2 构建BCI系统 | 第89-102页 |
| 5.2.1 EEG背景 | 第89-91页 |
| 5.2.2 BCI系统 | 第91-92页 |
| 5.2.3 MI特征提取 | 第92-99页 |
| 5.2.4 MI特征分类 | 第99-100页 |
| 5.2.5 半自主避障与可行方向估计 | 第100-102页 |
| 5.3 MI校正实验 | 第102-105页 |
| 5.3.1 MI校正实验设置 | 第102-103页 |
| 5.3.2 MI数据获取 | 第103页 |
| 5.3.3 MI数据预处理 | 第103-104页 |
| 5.3.4 MI校正实验结果分析 | 第104-105页 |
| 5.4 实际目标搜索验证实验 | 第105-110页 |
| 5.4.1 目标搜索验证实验设置 | 第105-106页 |
| 5.4.2 飞行器控制 | 第106-107页 |
| 5.4.3 目标搜索验证实验结果分析 | 第107-110页 |
| 5.5 本章小结 | 第110-113页 |
| 第6章 基于脑电控制与眼电控制的三维空间目标搜索研究 | 第113-135页 |
| 6.1 引言 | 第113页 |
| 6.2 构建HCI系统 | 第113-121页 |
| 6.2.1 EQG背景 | 第113-114页 |
| 6.2.2 HCI系统 | 第114-115页 |
| 6.2.3 眨眼特征检测 | 第115-116页 |
| 6.2.4 MI特征提取 | 第116-119页 |
| 6.2.5 MI特征分类 | 第119-121页 |
| 6.3 眨眼与MI校正实验 | 第121-126页 |
| 6.3.1 校正实验设置 | 第121-123页 |
| 6.3.2 校正实验数据获取 | 第123-124页 |
| 6.3.3 校正实验数据预处理 | 第124页 |
| 6.3.4 校正实验结果分析 | 第124-126页 |
| 6.4 实际目标搜索验证实验 | 第126-132页 |
| 6.4.1 目标搜索验证实验设置 | 第126-127页 |
| 6.4.2 飞行器控制 | 第127-128页 |
| 6.4.3 目标搜索验证实验结果分析 | 第128-132页 |
| 6.5 本章小结 | 第132-135页 |
| 第7章 总结与展望 | 第135-139页 |
| 7.1 本文研究成果总结 | 第135-137页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第137-139页 |
| 参考文献 | 第139-151页 |
| 致谢 | 第151-153页 |
| 攻读博士期间发表的学术论文 | 第153-155页 |
| 攻读博士期间参与的科研项目 | 第155页 |
