| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 论文研究的背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外发展水平及研究现况 | 第13-15页 |
| 1.2.1 仿生导航的国内外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 惯导/视觉组合导航的国内外发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 微惯性/视觉组合导航模型 | 第17-31页 |
| 2.1 惯性/视觉组合导航基本原理 | 第17-18页 |
| 2.2 惯性导航系统 | 第18-24页 |
| 2.2.1 MIMU基本原理 | 第18-19页 |
| 2.2.2 捷联惯导解算 | 第19-24页 |
| 2.3 视觉导航系统 | 第24-30页 |
| 2.3.1 摄像机成像模型 | 第24-26页 |
| 2.3.2 视觉导航算法 | 第26-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于RatSLAM的微惯性/视觉仿生导航算法 | 第31-42页 |
| 3.1 RatSLAM仿生导航的原理 | 第31-33页 |
| 3.2 微惯性/视觉仿生导航算法设计 | 第33-40页 |
| 3.2.1 仿生导航算法总体结构 | 第33-34页 |
| 3.2.2 空间表达模型 | 第34-36页 |
| 3.2.3 位姿细胞 | 第36-38页 |
| 3.2.4 经验图 | 第38-39页 |
| 3.2.5 仿生导航算法流程 | 第39-40页 |
| 3.3 微惯性/视觉仿生导航算法分析 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 车载实验验证 | 第42-54页 |
| 4.1 实验系统设计 | 第42-46页 |
| 4.1.1 系统构成 | 第42-44页 |
| 4.1.2 实验方法 | 第44-46页 |
| 4.2 实验结果分析 | 第46-53页 |
| 4.2.1 环境适应性分析 | 第46-51页 |
| 4.2.2 导航精度分析 | 第51-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 总结和展望 | 第54-56页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第54页 |
| 5.2 下一步研究和展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第60页 |