| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究及发展现状 | 第10-15页 |
| 1.3 本课题目标与意义 | 第15-16页 |
| 1.4 本文内容与组织结构 | 第16-18页 |
| 2 基于ROS的云机器人平台的分析与设计 | 第18-29页 |
| 2.1 需求分析 | 第18-19页 |
| 2.2 关键技术 | 第19-22页 |
| 2.3 系统架构 | 第22-26页 |
| 2.4 平台特点 | 第26-29页 |
| 3 基于ROS的云机器人平台的实现 | 第29-56页 |
| 3.1 机器人层的实现 | 第29-39页 |
| 3.2 本地云的实现 | 第39-50页 |
| 3.3 全局云的实现 | 第50-56页 |
| 4 实验结果与分析 | 第56-65页 |
| 4.1 实验平台——混合实时移动机器人平台 | 第56-59页 |
| 4.2 即时定位与地图建模 | 第59-61页 |
| 4.3 地图共享与智能导航 | 第61-62页 |
| 4.4 全局共享与物体识别 | 第62-65页 |
| 5 全文总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 全文总结 | 第65-66页 |
| 5.2 研究展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 附录 攻读学位期间发表论文目录 | 第73页 |