四旋翼飞行器运动控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 论文目标及研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 四旋翼飞行器建模 | 第16-30页 |
| 2.1 四旋翼飞行器飞行原理 | 第16-19页 |
| 2.2 四旋翼飞行器姿态描述 | 第19-26页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第19-20页 |
| 2.2.2 姿态描述方法 | 第20-26页 |
| 2.3 四旋翼飞行器动力学建模 | 第26-29页 |
| 2.3.1 假设条件 | 第26页 |
| 2.3.2 牛顿 -欧拉动力学方程 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 控制系统总体设计 | 第30-35页 |
| 3.1 四旋翼控制系统的功能要求 | 第30页 |
| 3.2 四旋翼控制系统总体设计 | 第30-34页 |
| 3.2.1 机械结构 | 第30-31页 |
| 3.2.2 微机电系统 | 第31-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 硬件设计 | 第35-47页 |
| 4.1 电源电路设计 | 第35页 |
| 4.2 无刷直流电机驱动模块设计 | 第35-43页 |
| 4.2.1 无刷直流电机结构及工作原理 | 第35-38页 |
| 4.2.2 无刷直流电机驱动设计 | 第38-43页 |
| 4.3 主控制器设计 | 第43-46页 |
| 4.3.1 主控芯片最小系统 | 第43-44页 |
| 4.3.2 惯导微传感器 | 第44-45页 |
| 4.3.3 无线通信 | 第45-46页 |
| 4.4 印刷电路板设计 | 第46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 控制算法及软件实现 | 第47-62页 |
| 5.1 位姿控制算法 | 第47-52页 |
| 5.1.1 位置控制 | 第48页 |
| 5.1.2 姿态控制 | 第48-52页 |
| 5.2 软件设计 | 第52-61页 |
| 5.2.1 软件总体设计 | 第53-54页 |
| 5.2.2 系统初始化 | 第54-56页 |
| 5.2.3 飞行器姿态信息获取 | 第56-59页 |
| 5.2.4 控制算法实现 | 第59-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 测试结果与分析 | 第62-71页 |
| 6.1 基本硬件测试 | 第62页 |
| 6.2 静态测试 | 第62-66页 |
| 6.3 动态飞行测试 | 第66-70页 |
| 6.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77页 |
