激光AGV分段轨迹控制技术研究
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 AGV定义与分类 | 第13-16页 |
| 1.2.1 AGV定义 | 第13-14页 |
| 1.2.2 AGV导引及转向驱动方式分类 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外AGV应用和研究发展综述 | 第16-20页 |
| 1.3.1 国内AGV应用和研究 | 第16-19页 |
| 1.3.2 国外AGV应用和研究 | 第19-20页 |
| 1.4 研究内容与结构 | 第20-24页 |
| 1.4.1 本文研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4.2 全文结构安排 | 第21-24页 |
| 第二章 单舵驱动式激光AGV构成与分析 | 第24-34页 |
| 2.1 单舵驱动式激光AGV的构成 | 第24-26页 |
| 2.1.1 AGV系统构成 | 第24-25页 |
| 2.1.2 车载控制系统构成 | 第25-26页 |
| 2.2 单舵驱动式激光AGV定位原理及模块应用 | 第26-29页 |
| 2.3 单舵驱动式激光AGV运动分析 | 第29-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 分段式控制导引轨迹建模 | 第34-52页 |
| 3.1 分段式控制导引原理 | 第34-36页 |
| 3.1.1 分段式控制导引原理 | 第34-35页 |
| 3.1.2 车体参考点坐标及姿态角转换 | 第35-36页 |
| 3.2 直线段轨迹方程及偏差模型 | 第36-38页 |
| 3.3 四阶直角式转弯曲线轨迹方程及偏差模型 | 第38-40页 |
| 3.4 非直角式转弯曲线轨迹方程及偏差模型 | 第40-50页 |
| 3.4.1 直线段间轨迹方程及偏差模型 | 第40-42页 |
| 3.4.2 直线与圆弧段间轨迹方程及偏差模型 | 第42-46页 |
| 3.4.3 圆弧段间轨迹方程及偏差模型 | 第46-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 分段式AGV模糊控制器设计与实例 | 第52-64页 |
| 4.1 模糊控制器设计 | 第52-57页 |
| 4.1.1 模糊控制算法概念及原理 | 第52-53页 |
| 4.1.2 模糊控制器设计 | 第53-57页 |
| 4.2 DL企业AGVs物料搬运系统实例 | 第57-60页 |
| 4.2.1 DL企业物料搬运系统构成与平面布局 | 第57-58页 |
| 4.2.2 AGVs物料搬运业务流程 | 第58-59页 |
| 4.2.3 AGVs物料搬运系统路径规划与设计 | 第59-60页 |
| 4.3 实验与结果分析 | 第60-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-68页 |
| 5.1 全文总结 | 第64-65页 |
| 5.2 展望 | 第65-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第73页 |
