| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-16页 |
| 1.1.1 国外智能车研究现状 | 第10-13页 |
| 1.1.2 国内智能车研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2 智能车辆导航定位技术 | 第16-19页 |
| 1.2.1 GNSS定位技术 | 第17页 |
| 1.2.2 基于自包含传感器的导航定位技术 | 第17-18页 |
| 1.2.3 基于地图匹配的定位技术 | 第18页 |
| 1.2.4 数据融合算法 | 第18-19页 |
| 1.3 论文的研究工作及结构安排 | 第19-23页 |
| 1.3.1 课题来源及系统框架 | 第19-20页 |
| 1.3.2 课题主要研究内容及章节安排 | 第20-23页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统初始对准 | 第23-37页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 常用坐标系及坐标系之间的转换 | 第23-27页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第23-24页 |
| 2.2.2 坐标系转换 | 第24-27页 |
| 2.3 SINS静基座初始对准基本原理 | 第27-30页 |
| 2.3.1 粗对准 | 第27-29页 |
| 2.3.2 精对准 | 第29-30页 |
| 2.4 基于卡尔曼滤波的静基座初始对准 | 第30-34页 |
| 2.4.1 初始对准模型 | 第30-33页 |
| 2.4.2 卡尔曼滤波 | 第33-34页 |
| 2.5 SINS初始对准实验及仿真 | 第34-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 SINS数据去噪及惯性导航解算 | 第37-53页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 基于小波变换的SINS数据去噪 | 第37-41页 |
| 3.2.1 小波变换技术简介 | 第37-40页 |
| 3.2.2 基于小波变换的数据去噪结果 | 第40-41页 |
| 3.3 基于当前统计模型的自适应卡尔曼滤波的SINS数据去噪 | 第41-44页 |
| 3.3.1 SINS随机数学模型 | 第41页 |
| 3.3.2 加速度的当前统计模型的建立 | 第41-42页 |
| 3.3.3 自适应渐消卡尔曼滤波算法 | 第42-44页 |
| 3.4 惯性导航解算 | 第44-48页 |
| 3.4.1 惯导、车体、导航坐标系之间的转换 | 第44-45页 |
| 3.4.2 导航解算的基本原理 | 第45-48页 |
| 3.5 基于数据去噪的惯性导航定位实验及结果 | 第48-52页 |
| 3.5.1 惯性导航定位实验设备介绍 | 第48-50页 |
| 3.5.2 实验方法及结果对比 | 第50-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 组合导航方案 | 第53-69页 |
| 4.1 SINS/里程计组合导航 | 第53-62页 |
| 4.1.1 SINS/里程计组合导航系统模型 | 第54-59页 |
| 4.1.2 模糊自适应卡尔曼滤波 | 第59-62页 |
| 4.2 GPS/SINS非线性组合导航 | 第62-67页 |
| 4.2.1 GPS/SINS非线性组合导航系统模型 | 第62-64页 |
| 4.2.2 常用非线性滤波方法的介绍 | 第64-65页 |
| 4.2.3 简化UKF | 第65-67页 |
| 4.3 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 软件总体设计与组合导航结果分析 | 第69-81页 |
| 5.1 导航定位传感器 | 第69-73页 |
| 5.1.1 差分GPS | 第69-71页 |
| 5.1.2 光纤垂直陀螺 | 第71-73页 |
| 5.1.3 里程计 | 第73页 |
| 5.2 软件总体设计 | 第73-75页 |
| 5.2.1 软件功能介绍 | 第74-75页 |
| 5.2.2 软件平台界面 | 第75页 |
| 5.3 组合导航结果分析 | 第75-79页 |
| 5.3.1 SINS/里程计组合导航结果 | 第75-78页 |
| 5.3.2 GPS/SINS组合导航结果 | 第78-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 研究成果 | 第81-82页 |
| 工作展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |