四足机器人对角步态稳定性与控制技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 本论文的研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 足式机器人国内外发展现状 | 第12-20页 |
| 1.3 四足机器人研究现状与分析 | 第20-24页 |
| 1.3.1 步态规划 | 第20-22页 |
| 1.3.2 运动稳定性 | 第22-23页 |
| 1.3.3 运动控制 | 第23-24页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第24-25页 |
| 第2章 四足机器人运动学与动力学分析 | 第25-36页 |
| 2.1 四足机器人模型 | 第25-26页 |
| 2.2 四足机器人运动学分析 | 第26-32页 |
| 2.2.1 运动学建模 | 第26-27页 |
| 2.2.2 正运动学分析 | 第27-29页 |
| 2.2.3 逆运动学分析 | 第29-32页 |
| 2.3 四足机器人动力学分析 | 第32-34页 |
| 2.3.1 动力学建模 | 第33页 |
| 2.3.2 动力学分析 | 第33-34页 |
| 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 四足机器人对角步态规划 | 第36-53页 |
| 3.1 步态描述 | 第36-37页 |
| 3.2 四足机器人对角步态规划 | 第37-47页 |
| 3.2.1 对角步态倒立摆模型 | 第37-43页 |
| 3.2.2 重心轨迹规划 | 第43-45页 |
| 3.2.3 足端轨迹规划 | 第45-47页 |
| 3.3 四足机器人对角步态仿真 | 第47-51页 |
| 3.3.1 仿真模型建立 | 第47-48页 |
| 3.3.2 对角步态仿真 | 第48-51页 |
| 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 四足机器人对角步态稳定性分析 | 第53-66页 |
| 4.1 影响四足机器人对角步态稳定性的因素 | 第53页 |
| 4.2 步态规划对稳定性的影响 | 第53-58页 |
| 4.2.1 不同重心轨迹规划对稳定性的影响 | 第53-55页 |
| 4.2.2 摆动腿对稳定性的影响 | 第55-58页 |
| 4.3 地面摩擦系数对稳定性的影响 | 第58-62页 |
| 4.4 其他因素对机器人稳定性的影响 | 第62-65页 |
| 4.4.1 电机性能对稳定性的影响 | 第62-64页 |
| 4.4.2 机械间隙对稳定性的影响 | 第64-65页 |
| 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 四足机器人对角步态控制 | 第66-80页 |
| 5.1 生物CPG控制机理 | 第66-68页 |
| 5.1.1 CPG控制机理 | 第66-67页 |
| 5.1.2 CPG控制的功能 | 第67-68页 |
| 5.2 仿生CPG的运动控制方法 | 第68-72页 |
| 5.2.1 神经振荡器的数学模型 | 第68-71页 |
| 5.2.2 仿生CPG模型的特性分析 | 第71-72页 |
| 5.3 四足机器人对角步态控制的CPG建模 | 第72-79页 |
| 5.3.1 CPG数学模型与控制器设计 | 第72-75页 |
| 5.3.2 CPG控制器的参数整定 | 第75-79页 |
| 本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 四足机器人原理样机对角步态试验研究 | 第80-88页 |
| 6.1 四足机器人原理样机 | 第80-81页 |
| 6.2 对角步态试验 | 第81-85页 |
| 6.2.1 对角步态动作分解试验 | 第81-84页 |
| 6.2.2 对角步态行走试验 | 第84-85页 |
| 6.3 对角步态控制系统 | 第85-87页 |
| 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-98页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
