基于双轮平衡小车的多智能体平台设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 论文研究内容和总体设计方案 | 第10-11页 |
| 2 双轮自平衡小车的建模与控制 | 第11-20页 |
| 2.1 双轮自平衡小车的数学模型 | 第11-15页 |
| 2.2 平衡控制器设计 | 第15-17页 |
| 2.2.1 稳态二次型最优控制 | 第15页 |
| 2.2.2 平衡小车姿态解算 | 第15-17页 |
| 2.3 控制器硬件实现 | 第17-20页 |
| 3 计算机视觉系统的设计 | 第20-37页 |
| 3.1 数字摄像机的成像原理 | 第20-21页 |
| 3.2 工业相机的选取 | 第21-23页 |
| 3.2.1 相机本体 | 第21页 |
| 3.2.2 相机镜头 | 第21-23页 |
| 3.3 基于颜色特征的目标识别 | 第23-37页 |
| 3.3.1 OpenCV简介 | 第23-24页 |
| 3.3.2 颜色模型 | 第24-28页 |
| 3.3.3 图像滤波 | 第28-29页 |
| 3.3.4 二维离散信号与系统分析基础 | 第29-32页 |
| 3.3.5 图像分割 | 第32-34页 |
| 3.3.6 图像形态学运算 | 第34-36页 |
| 3.3.7 视觉定位软件平台实现 | 第36-37页 |
| 4 多智能体的协作控制 | 第37-47页 |
| 4.1 多智能体系统简介 | 第37-38页 |
| 4.2 多智能体协作控制研究的基本问题 | 第38-40页 |
| 4.3 图的基本定义 | 第40-41页 |
| 4.4 多智能体网络拓扑图表示法 | 第41-42页 |
| 4.5 平均一致性问题 | 第42-44页 |
| 4.6 多车协同通讯系统实现方案 | 第44-45页 |
| 4.7 小车的编队控制 | 第45-47页 |
| 5 仿真及实验结果 | 第47-54页 |
| 5.1 双轮小车的平衡控制 | 第47-50页 |
| 5.2 多智能体小车定位与识别 | 第50-52页 |
| 5.3 编队控制实验 | 第52-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 附录A 部分Matlab程序 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
