| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 选题研究的背景与意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 多体系统动力学研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 刚柔耦合动力学研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.3 机械可靠性仿真研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第12-13页 |
| 2 协调器结构原理及相关参数计算 | 第13-22页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 协调器的结构组成 | 第13-16页 |
| 2.3 协调器运动学关系分析 | 第16-20页 |
| 2.4 协调器驱动负载计算 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 多体系统动力学理论及协调器系统的动力学建模 | 第22-35页 |
| 3.1 多体系统动力学理论概述 | 第22-26页 |
| 3.1.1 多体系统建模理论 | 第22-23页 |
| 3.1.2 多体系统动力学理论 | 第23-26页 |
| 3.2 动力学数学模型的建立 | 第26-29页 |
| 3.2.1 坐标系的确立 | 第27页 |
| 3.2.2 位置、速度计算 | 第27页 |
| 3.2.3 动能计算 | 第27-28页 |
| 3.2.4 势能计算 | 第28页 |
| 3.2.5 动力学方程的建立 | 第28-29页 |
| 3.3 基于虚拟样机的动力学仿真模型的建立 | 第29-34页 |
| 3.3.1 三维实体建模 | 第29-31页 |
| 3.3.2 基于ADAMS的协调器动力学仿真建模 | 第31-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 基于刚柔耦合动力学仿真的结构强度可靠性分析 | 第35-59页 |
| 4.1 协调臂刚柔耦合动力学仿真 | 第36-48页 |
| 4.1.1 刚柔耦合基本原理 | 第36-37页 |
| 4.1.2 柔性体的建立 | 第37-43页 |
| 4.1.3 刚柔耦合动力学仿真 | 第43-48页 |
| 4.2 解决方案及仿真验证 | 第48-54页 |
| 4.2.1 通过控制改进提高结构可靠性方案 | 第48-50页 |
| 4.2.2 通过结构改进提高结构可靠性方案 | 第50-53页 |
| 4.2.3 综合结构与控制两个方面同时改进提高结构可靠性方案 | 第53-54页 |
| 4.3 协调臂强度可靠性分析 | 第54-58页 |
| 4.3.1 应力-强度干涉理论 | 第54-56页 |
| 4.3.2 协调臂强度可靠度计算 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 基于参数化动力学仿真的机构动作可靠性分析 | 第59-79页 |
| 5.1 机构动作可靠性基本理论 | 第59-62页 |
| 5.1.1 机构动作可靠性指标 | 第59-60页 |
| 5.1.2 蒙特卡洛模拟法 | 第60-61页 |
| 5.1.3 机构动作可靠性分析 | 第61页 |
| 5.1.4 系统的机构可靠性 | 第61-62页 |
| 5.2 ADAMS-ISIGHT联合参数化动力学仿真 | 第62-66页 |
| 5.2.1 ADAMS中的参数化模型处理 | 第63-64页 |
| 5.2.2 ISIGHT与ADAMS的集成 | 第64-66页 |
| 5.3 协调器机构可靠性分析 | 第66-78页 |
| 5.3.1 解锁机构动作可靠性分析 | 第66-73页 |
| 5.3.2 自动锁定机构动作可靠性分析 | 第73-77页 |
| 5.3.3 协调器系统的机构动作可靠性 | 第77-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 6 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 工作总结 | 第79-80页 |
| 6.2 未来展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-84页 |