| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·网络远程控制技术的概念及发展历程 | 第9-11页 |
| ·网络远程控制技术的概念 | 第9-10页 |
| ·网络远程控制技术的发展历程 | 第10-11页 |
| ·网络远程控制技术的分类 | 第11-15页 |
| ·伺服控制技术 | 第11-12页 |
| ·基于Internet-PC 的网络远程控制系统 | 第12-14页 |
| ·基于Internet-DSP 的网络远程控制系统 | 第14-15页 |
| ·网络远程控制技术关键 | 第15-16页 |
| ·网络远程控制系统的研究现状 | 第16-18页 |
| ·本论文的研究工作 | 第18-20页 |
| 第2章 基于 Internet-PC 机械臂远程控制系统的开发 | 第20-36页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·二自由度串联机械臂系统简介 | 第21-25页 |
| ·本地机械臂系统简介 | 第21-22页 |
| ·机械臂运动学模型 | 第22-24页 |
| ·基于Internet-DSP 的机械臂远程网络控制平台 | 第24-25页 |
| ·基于Internet-PC 的机械臂网络远程控制平台开发 | 第25-31页 |
| ·服务器端软件设计 | 第27-29页 |
| ·客户端软件设计 | 第29-31页 |
| ·基于Internet-PC 机械臂远程系统的绘图实验研究 | 第31-34页 |
| ·实验软件环境 | 第31页 |
| ·实验软件界面 | 第31-32页 |
| ·实验操作步骤 | 第32-33页 |
| ·实验结果及其分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 基于 Internet-PC 机械臂远程连续轨迹控制实现 | 第36-46页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·连续轨迹控制实现的关键 | 第37-39页 |
| ·连续轨迹规划 | 第39-45页 |
| ·梯形轨迹规划简介 | 第40页 |
| ·四叶玫瑰线曲线梯形轨迹规划 | 第40-45页 |
| ·机械臂远程控制平台的连续轨迹控制实验 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于 Internet-DSP 机械臂系统的连续轨迹控制 | 第46-58页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·连续轨迹控制的最大合成速度 | 第46-48页 |
| ·直线插补点数的计算 | 第48-50页 |
| ·圆弧插补点数的计算 | 第50-53页 |
| ·圆弧插补数的理论计算 | 第50-52页 |
| ·圆弧插补数的工程计算 | 第52-53页 |
| ·基于Internet-DSP 机械臂系统的远程连续轨迹绘图实验 | 第53-57页 |
| ·插补360 点的四叶玫瑰线 | 第53-55页 |
| ·绘制180 插补点的四叶玫瑰线 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 结论与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读硕士学位期间完成的研究论文 | 第65页 |
