| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状分析 | 第10-12页 |
| 1.2.1 三坐标多工位送料机械 | 第10页 |
| 1.2.2 运动控制系统设计现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 速度规划算法研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本论文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-15页 |
| 2 总体设计方案 | 第15-23页 |
| 2.1 工作任务要求及工作过程分析 | 第15-16页 |
| 2.1.1 机械手工作任务要求 | 第15页 |
| 2.1.2 工作过程分析 | 第15-16页 |
| 2.2 机械结构设计方案 | 第16-18页 |
| 2.2.1 驱动方式的选择 | 第16-17页 |
| 2.2.2 传动方式的选择 | 第17页 |
| 2.2.3 整体机构方案 | 第17-18页 |
| 2.3 多轴运动控制系统方案设计 | 第18-20页 |
| 2.3.1 多轴运动控制系统的组成 | 第18-19页 |
| 2.3.2 多轴运动控制系统的设计目标 | 第19-20页 |
| 2.3.3 多轴运动控制系统的整体方案 | 第20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-23页 |
| 3 机械手控制系统的硬件设计 | 第23-33页 |
| 3.1 控制系统的硬件结构组成 | 第23-24页 |
| 3.2 控制系统的核心部件选型 | 第24-27页 |
| 3.2.1 PLC控制器的选型 | 第24-25页 |
| 3.2.2 运动控制器的选型 | 第25-26页 |
| 3.2.3 人机交互产品的选型 | 第26页 |
| 3.2.4 伺服电机的选型 | 第26-27页 |
| 3.3 控制系统的硬件搭建 | 第27-32页 |
| 3.3.1 PLC控制器的硬件方案 | 第27-28页 |
| 3.3.2 运动控制器的硬件方案 | 第28-31页 |
| 3.3.3 PLC与运动控制器和触摸屏的连接 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 机械手速度规划算法 | 第33-45页 |
| 4.1 速度规划简述 | 第33页 |
| 4.2 三次多项式速度规划 | 第33-36页 |
| 4.3 基于三次多项式加减速的自适应样条插补算法研究 | 第36-43页 |
| 4.3.1 算法的原理 | 第36-37页 |
| 4.3.2 算法的实现 | 第37-42页 |
| 4.3.3 仿真与分析 | 第42-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 5 机械手控制系统的软件设计 | 第45-63页 |
| 5.1 控制系统总体软件设计 | 第45-48页 |
| 5.1.1 软件开发平台 | 第45页 |
| 5.1.2 控制系统软件结构 | 第45-46页 |
| 5.1.3 控制系统软件功能 | 第46-48页 |
| 5.2 人机界面设计 | 第48页 |
| 5.3 通讯初始化模块 | 第48-49页 |
| 5.3.1 通讯连接建立 | 第49页 |
| 5.3.2 系统自检 | 第49页 |
| 5.4 系统监控模块 | 第49-50页 |
| 5.5 伺服运动控制模块 | 第50-57页 |
| 5.5.1 手动运行方式 | 第50-52页 |
| 5.5.2 自动运行方式 | 第52-57页 |
| 5.6 试验与调试 | 第57-61页 |
| 5.6.1 PLC程序调试 | 第59页 |
| 5.6.2 运动控制器调试 | 第59-61页 |
| 5.7 本章小结 | 第61-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 作者攻读学位期间发表学术论文清单 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |