基于最优控制的船舶避碰研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 选题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 船舶避碰知识及避碰系统 | 第15-33页 |
| 2.1 船舶避碰基本概念 | 第15-20页 |
| 2.1.1 船舶避碰过程 | 第15-16页 |
| 2.1.2 船舶会遇态势的划分 | 第16-17页 |
| 2.1.3 船舶安全会遇距离的确定 | 第17-19页 |
| 2.1.4 多船会遇态势下的避碰 | 第19-20页 |
| 2.2 船舶避碰系统 | 第20-32页 |
| 2.2.1 船舶运动参数的计算 | 第20-25页 |
| 2.2.2 碰撞危险度模型的建立 | 第25-29页 |
| 2.2.3 避让责任 | 第29-30页 |
| 2.2.4 船舶避碰决策 | 第30-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 船舶避碰最优控制算法设计 | 第33-47页 |
| 3.1 最优控制问题的基本原理 | 第33-35页 |
| 3.2 船舶避碰问题的描述 | 第35-40页 |
| 3.2.1 船舶运动数学模型 | 第36-39页 |
| 3.2.2 边界条件 | 第39-40页 |
| 3.2.3 性能指标 | 第40页 |
| 3.2.4 约束条件 | 第40页 |
| 3.3 利用遗传算法求解 | 第40-46页 |
| 3.3.1 遗传算法基本原理 | 第40-42页 |
| 3.3.2 避碰路径生成及编码 | 第42-43页 |
| 3.3.3 适应度函数的选取 | 第43-45页 |
| 3.3.4 各种算子的选取 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于最优控制算法的船舶避碰仿真 | 第47-61页 |
| 4.1 船舶避碰路径规划系统 | 第47-50页 |
| 4.1.1 系统功能介绍 | 第47-48页 |
| 4.1.2 界面程序设计 | 第48-49页 |
| 4.1.3 避碰算法程序设计 | 第49-50页 |
| 4.2 本船与一条干扰船会遇时的避碰 | 第50-59页 |
| 4.2.1 交叉会遇态势下的避碰 | 第50-55页 |
| 4.2.2 两船之间处于对遇态势 | 第55-59页 |
| 4.3 多船之间避碰仿真 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
