小型无人机容错控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 选题依据与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 无人机简介 | 第10-11页 |
| 1.2.2 无人机控制系统发展 | 第11-13页 |
| 1.2.3 无人机容错控制 | 第13-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 系统方案设计 | 第17-27页 |
| 2.1 控制系统需求分析 | 第17-19页 |
| 2.1.1 系统功能需求 | 第17-18页 |
| 2.1.2 安全性需求分析 | 第18-19页 |
| 2.2 系统方案设计 | 第19-20页 |
| 2.3 控制系统器件选型 | 第20-26页 |
| 2.3.1 核心处理模块 | 第20-21页 |
| 2.3.2 传感器模块 | 第21-23页 |
| 2.3.3 旋翼驱动及控制 | 第23-25页 |
| 2.3.4 数传电台 | 第25页 |
| 2.3.5 电源 | 第25-26页 |
| 2.3.6 机体 | 第26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 容错系统构架设计 | 第27-37页 |
| 3.1 系统容错方案 | 第27-28页 |
| 3.2 传感器故障检测与隔离 | 第28-30页 |
| 3.3 驱动系统故障检测与隔离 | 第30-31页 |
| 3.4 系统可靠性分析 | 第31-36页 |
| 3.4.1 系统可靠性基本模型 | 第31页 |
| 3.4.2 容错控制系统可靠性模型 | 第31-35页 |
| 3.4.3 可靠性对比 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 容错控制方法与仿真 | 第37-45页 |
| 4.1 系统建模 | 第37-39页 |
| 4.1.1 坐标系 | 第37-38页 |
| 4.1.2 机体的运动模型 | 第38-39页 |
| 4.2 容错控制设计 | 第39-44页 |
| 4.2.1 正常控制设计 | 第39-42页 |
| 4.2.2 控制重构与控制分配 | 第42-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 系统软硬件实现 | 第45-60页 |
| 5.1 系统硬件设计 | 第45-50页 |
| 5.1.1 传感器接口 | 第45-46页 |
| 5.1.2 数传电台接口 | 第46-47页 |
| 5.1.3 电机控制接口 | 第47-48页 |
| 5.1.4 核心处理模块间接口 | 第48-49页 |
| 5.1.5 供电设计 | 第49-50页 |
| 5.2 系统软件设计 | 第50-59页 |
| 5.2.1 开发平台 | 第50-51页 |
| 5.2.2 软件总体构架 | 第51-52页 |
| 5.2.3 详细功能设计 | 第52-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 系统测试 | 第60-71页 |
| 6.1 测试计划 | 第60-61页 |
| 6.2 测试方法及结果 | 第61-66页 |
| 6.2.1 模块测试 | 第61-62页 |
| 6.2.2 软件测试 | 第62-64页 |
| 6.2.3 系统集成测试 | 第64-66页 |
| 6.3 测试结果 | 第66-70页 |
| 6.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 结论 | 第71-72页 |
| 7.1 本文的研究结果 | 第71页 |
| 7.2 下一步工作的展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
