三轴视觉跟踪稳定转台关键技术的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外技术发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内技术发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 相关技术简述 | 第14-17页 |
| 1.3.1 转台技术 | 第14-15页 |
| 1.3.2 惯性稳定技术 | 第15-16页 |
| 1.3.3 视觉跟踪技术 | 第16-17页 |
| 1.4 论文主要工作和内容安排 | 第17-19页 |
| 第2章 三轴视觉跟踪稳定转台系统设计 | 第19-37页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 系统技术指标及结构组成 | 第19-21页 |
| 2.2.1 技术指标 | 第19页 |
| 2.2.2 系统结构组成 | 第19-21页 |
| 2.3 三轴转台结构设计 | 第21-25页 |
| 2.3.1 三轴转台结构选择 | 第21-22页 |
| 2.3.2 三轴转台运动分析模型 | 第22-25页 |
| 2.4 三轴转台控制系统设计 | 第25-29页 |
| 2.4.1 控制原理 | 第25-27页 |
| 2.4.2 控制系统结构 | 第27-28页 |
| 2.4.3 控制器设计 | 第28-29页 |
| 2.5 三轴转台关键器件的选取及原理 | 第29-35页 |
| 2.5.1 电源设计 | 第29-30页 |
| 2.5.2 主控系统设计 | 第30-31页 |
| 2.5.3 驱动系统设计 | 第31-33页 |
| 2.5.4 惯性姿态系统设计 | 第33-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 三轴转台惯性稳定信号处理 | 第37-53页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 传感器测量原理 | 第37-42页 |
| 3.2.1 三轴陀螺测量原理 | 第37-40页 |
| 3.2.2 三轴加速度计测量原理 | 第40-41页 |
| 3.2.3 三轴磁计测量原理 | 第41-42页 |
| 3.3 基于四元数卡尔曼滤波器设计 | 第42-48页 |
| 3.3.1 状态量随时间更新矩阵 | 第43-44页 |
| 3.3.2 观测方程更新 | 第44-45页 |
| 3.3.3 初始化对准 | 第45页 |
| 3.3.4 定姿算法 | 第45-46页 |
| 3.3.5 系统噪音模型 | 第46-48页 |
| 3.3.6 UD分解 | 第48页 |
| 3.4 传感器校正 | 第48-52页 |
| 3.4.1 三轴陀螺温度补偿 | 第48-49页 |
| 3.4.2 三轴加速度计标定 | 第49-50页 |
| 3.4.3 三轴磁计标定 | 第50-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 三轴转台目标跟踪算法研究 | 第53-67页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 目标跟踪算法的结构 | 第53-54页 |
| 4.3 基于光流法设计的跟踪器 | 第54-59页 |
| 4.3.1 LK光流法原理 | 第54-57页 |
| 4.3.2 金字塔LK光流法 | 第57页 |
| 4.3.3 跟踪算法实现 | 第57-59页 |
| 4.4 基于级联分类器设计的检测器 | 第59-63页 |
| 4.4.1 方差分类器 | 第60-61页 |
| 4.4.2 集合分类器 | 第61-63页 |
| 4.4.3 最邻近分类器 | 第63页 |
| 4.5 基于PN约束设计的学习器 | 第63-66页 |
| 4.5.1 PN学习机制 | 第64-65页 |
| 4.5.2 PN约束 | 第65-66页 |
| 4.6 本章总结 | 第66-67页 |
| 第5章 实验分析 | 第67-81页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 卡尔曼滤波器特性仿真 | 第67-69页 |
| 5.3 实验测试 | 第69-80页 |
| 5.3.1 惯性稳定系统实验分析 | 第70-75页 |
| 5.3.2 图像跟踪性能实验分析 | 第75-78页 |
| 5.3.3 稳定性能实验分析 | 第78-79页 |
| 5.3.4 三轴视觉跟踪转台实验分析 | 第79-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
