| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 多体动力学的发展及其应用 | 第10-13页 |
| 1.1.1 多体动力学的建模方法 | 第10-11页 |
| 1.1.2 多体动力学的计算方法 | 第11-12页 |
| 1.1.3 多体动力学特性的分析方法 | 第12-13页 |
| 1.2 多体系统接触碰撞研究概况 | 第13-15页 |
| 1.3 万向节应用现状及构造特点 | 第15-18页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 2 多体系统运动学与动力学 | 第20-27页 |
| 2.1 多体系统运动学分析 | 第20-22页 |
| 2.1.1 运动学方程 | 第20-21页 |
| 2.1.2 坐标变换与任意点运动 | 第21-22页 |
| 2.2 多体系统动力学 | 第22-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-27页 |
| 3 多体系统接触碰撞理论 | 第27-39页 |
| 3.1 刚体接触理论 | 第27-28页 |
| 3.2 接触碰撞点检测 | 第28-33页 |
| 3.2.1 OBB包围盒的构造 | 第28-30页 |
| 3.2.2 OBB包围盒层次树的构造 | 第30-31页 |
| 3.2.3 基于OBB层次树的相交检测 | 第31-33页 |
| 3.3 含接触的多刚体系统运动学 | 第33-34页 |
| 3.4 冲量动量法 | 第34-36页 |
| 3.5 连续接触力模型分析方法 | 第36-38页 |
| 3.5.1 动力学方程 | 第37页 |
| 3.5.2 接触始末时刻判断 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 利用ADAMS处BJ型万向节接触问题 | 第39-64页 |
| 4.1 BJ型球笼式等速万向节几何构造 | 第39-48页 |
| 4.1.1 根据球组节圆半径设计保持架 | 第40-44页 |
| 4.1.2 星形套外球面径、钟形壳内球面径的设计 | 第44页 |
| 4.1.3 椭圆截面轨道设计 | 第44-47页 |
| 4.1.4 星形套和钟形壳轨道曲率中心回转半径计算 | 第47-48页 |
| 4.2 ADAMS建模基础 | 第48页 |
| 4.3 利用ADAMS定义接触力 | 第48-56页 |
| 4.3.1 ADAMS接触力元 | 第49页 |
| 4.3.2 IMPACT方法定义法向接触力 | 第49-53页 |
| 4.3.3 Coulomb摩擦法定义切向接触力 | 第53-55页 |
| 4.3.4 接触探测理论 | 第55-56页 |
| 4.4 利用ADAMS建立球笼式万向节仿真接触模型 | 第56-62页 |
| 4.4.1 创建构件 | 第56-58页 |
| 4.4.2 添加约束和驱动 | 第58页 |
| 4.4.3 增加接触力来控制 | 第58-62页 |
| 4.4.4 进行仿真 | 第62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 5 仿真结果分析 | 第64-79页 |
| 5.1 钟形壳与星形套轴间角为零 | 第65-71页 |
| 5.1.1 钟形壳与星形套转动的等速性 | 第65-66页 |
| 5.1.2 钢球球心绝对运动轨迹 | 第66-67页 |
| 5.1.3 接触点处相对速度 | 第67页 |
| 5.1.4 接触点位置坐标 | 第67-71页 |
| 5.1.5 接触点处法向接触力大小 | 第71页 |
| 5.2 钟形壳与星形套轴间角不为零 | 第71-79页 |
| 5.2.1 钟形壳与星形套转动的等速性 | 第72-73页 |
| 5.2.2 钢球球心绝对运动轨迹 | 第73-75页 |
| 5.2.3 钢球球心相对星形套连体基运动轨迹 | 第75-76页 |
| 5.2.4 接触点位置坐标 | 第76-77页 |
| 5.2.5 接触点处法向接触力大小 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |