| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外机器人轨迹规划研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11页 |
| 1.3 本文的目标和主要内容 | 第11-13页 |
| 1.3.1 本论文研究的目标 | 第11-12页 |
| 1.3.2 本论文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 SGDC700 隧道拱架多功能作业台车机械手数学模型的建立 | 第13-28页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 机器人运动学基本原理 | 第13-21页 |
| 2.2.1 刚体位姿描述 | 第13-18页 |
| 2.2.2 运动学正问题 | 第18-19页 |
| 2.2.3 连杆齐次矩阵 D-H 坐标变换 | 第19-21页 |
| 2.3 SGDC700 隧道拱架多功能作业台车机械手的结构及运动学 | 第21-27页 |
| 2.3.1 SGDC700 隧道拱架多功能作业台车机械手的结构和参数 | 第21-22页 |
| 2.3.2 SGDC700 隧道拱架多功能作业台车机械手运动学 | 第22-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 SGDC700 隧道拱架多功能作业台车现场试验及机械手的路径规划 | 第28-42页 |
| 3.1 SGDC700 隧道拱架多功能作业台车机械手的设计 | 第28-32页 |
| 3.1.1 SGDC700 隧道拱架多功能作业台车机械手设计原则 | 第28-30页 |
| 3.1.2 SGDC700 隧道拱架多功能作业台车机械手起点位姿与终点位姿 | 第30-32页 |
| 3.2 台车机械手现场实验 | 第32-36页 |
| 3.2.1 实验目的 | 第32页 |
| 3.2.2 台车机械手各关节运动时间 | 第32-35页 |
| 3.2.3 实验结果分析 | 第35-36页 |
| 3.3 台车机械手的路径规划 | 第36-41页 |
| 3.3.1 路径规划概述 | 第36页 |
| 3.3.2 机械手的路径规划 | 第36页 |
| 3.3.3 机械手各角度及长度的变化 | 第36-40页 |
| 3.3.4 机械手的路径 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 SGDC700 隧道拱架多功能作业台车机械手的轨迹规划 | 第42-63页 |
| 4.1 轨迹规划的概述 | 第42页 |
| 4.2 运动轨迹的插值 | 第42-44页 |
| 4.3 4-3-4 及 3-5-3 型关节轨迹求解 | 第44-54页 |
| 4.4 五段三次多项式 3-3-3-3-3 插值关节轨迹的计算 | 第54-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 SGDC700 隧道拱架多功能作业台车机械手轨迹仿真 | 第63-74页 |
| 5.1 SGDC700 隧道拱架多功能作业台车机械手轨迹规划仿真分析 | 第63页 |
| 5.2 4-3-4 轨迹插值的仿真分析 | 第63-66页 |
| 5.3 3-5-3 轨迹插值的仿真分析 | 第66-68页 |
| 5.4 五段三次多项式插值的仿真分析 | 第68-71页 |
| 5.5 台车机械手端部运行曲线仿真 | 第71-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士期间所发表的论文与参与科研项目 | 第79页 |
