| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 选题的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 并联机构国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 多自由度并联机构 | 第11-12页 |
| 1.3.2 二自由度并联机构 | 第12-14页 |
| 1.4 仿真技术发展历史、现状及前景 | 第14-15页 |
| 1.5 本论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 并联机械手的设计与分析 | 第17-27页 |
| 2.1 并联机械手运行的特点 | 第17-18页 |
| 2.1.1 并联机构的可行性分析 | 第17页 |
| 2.1.2 并联机构平动的原理 | 第17-18页 |
| 2.2 并联机械手的数学模型建立 | 第18-19页 |
| 2.3 并联机械手的运动学分析 | 第19-26页 |
| 2.3.1 机构运动学逆解 | 第19-22页 |
| 2.3.2 机构运动学正解 | 第22-23页 |
| 2.3.3 机构速度分析 | 第23-25页 |
| 2.3.4 机构加速度分析 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 并联机械手尺度优化 | 第27-39页 |
| 3.1 并联机械手运动空间的分析 | 第27-28页 |
| 3.2 并联机械手运动学评价指标 | 第28-31页 |
| 3.2.1 速度评价指标 | 第28-30页 |
| 3.2.2 全域性能指标 | 第30-31页 |
| 3.3 并联机械手约束条件 | 第31-32页 |
| 3.3.1 杆长约束 | 第31页 |
| 3.3.2 极限转角范围约束 | 第31-32页 |
| 3.3.3 传动角约束 | 第32页 |
| 3.4 并联机械手的优化分析 | 第32-37页 |
| 3.4.1 优化方法 | 第32-33页 |
| 3.4.2 优化分析结果 | 第33-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 4 并联机械手的轨迹规划 | 第39-47页 |
| 4.1 并联机械手轨迹规划概述 | 第39-40页 |
| 4.2 并联机械手运行曲线规划 | 第40-41页 |
| 4.2.1 多项式曲线 | 第40-41页 |
| 4.2.2 弦函数曲线 | 第41页 |
| 4.3 位移曲线的评价指标 | 第41-44页 |
| 4.4 机械手实际运行轨迹的规划 | 第44-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 5 并联机械手三维实体建模 | 第47-57页 |
| 5.1 并联机械手概述 | 第47页 |
| 5.1.1 机构的组成 | 第47页 |
| 5.1.2 并联机械手的运动特征 | 第47页 |
| 5.2 并联机械手的总体设计 | 第47-48页 |
| 5.3 主要零部件的设计 | 第48-53页 |
| 5.3.1 运动参数求解 | 第48-51页 |
| 5.3.2 主动臂的设计 | 第51-53页 |
| 5.4 并联机械手其他零部件设计 | 第53-56页 |
| 5.4.1 肘架组件设计 | 第53页 |
| 5.4.2 动平台设计 | 第53页 |
| 5.4.3 零件的装配过程 | 第53-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 6 MATLAB实体仿真与结果分析 | 第57-78页 |
| 6.1 仿真平台的简介 | 第57-59页 |
| 6.1.1 MATLAB软件 | 第57页 |
| 6.1.2 Simulink仿真模块 | 第57-58页 |
| 6.1.3 SimMechanics软件 | 第58-59页 |
| 6.2 仿真平台的搭建 | 第59-60页 |
| 6.2.1 推荐软件平台 | 第59页 |
| 6.2.2 实体仿真操流程 | 第59-60页 |
| 6.3 SolidWorks软件平台设置 | 第60-62页 |
| 6.3.1 安装SimMechanics Links插件 | 第60-61页 |
| 6.3.2 启动SimMechanics Links插件 | 第61页 |
| 6.3.3 装配体模型转换为SimMechanics模型 | 第61-62页 |
| 6.4 MATLAB仿真设置 | 第62-69页 |
| 6.4.1 将SimMechanics模型导入MATLAB | 第62-64页 |
| 6.4.2 设置机械环境 | 第64页 |
| 6.4.3 添加关节传动模块“Joint Actuator” | 第64-65页 |
| 6.4.4 添加关节传感器“Joint Sensor” | 第65页 |
| 6.4.5 添加多路分配器“Demux”与解合成器“MUX” | 第65-66页 |
| 6.4.6 添加“函数发生器” | 第66页 |
| 6.4.7 设定仿真控制轨迹 | 第66-68页 |
| 6.4.8 编写仿真程序并启动仿真 | 第68-69页 |
| 6.5 仿真结果分析 | 第69-77页 |
| 6.5.1 机械手运动学仿真结果 | 第69-74页 |
| 6.5.1.1 末端轨迹仿真结果 | 第69页 |
| 6.5.1.2 末端运动学仿真结果 | 第69-71页 |
| 6.5.1.3 主要关节运动学仿真结果 | 第71-74页 |
| 6.5.2 关节动力学仿真结果 | 第74-76页 |
| 6.5.3 主动臂有限元分析 | 第76-77页 |
| 6.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 7 结论与展望 | 第78-80页 |
| 7.1 结论 | 第78页 |
| 7.2 展望 | 第78-80页 |
| 8 参考文献 | 第80-85页 |
| 9 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第85-86页 |
| 10 致谢 | 第86页 |
