基于回归森林的车载INS/GPS组合导航系统设计
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第12-20页 |
| 1.1 题目研究的背景和意义 | 第12-17页 |
| 1.1.1 导航的介绍 | 第13-14页 |
| 1.1.2 GPS的发展 | 第14-16页 |
| 1.1.3 INS的发展 | 第16-17页 |
| 1.2 当前国内外的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本文的主要工作和内容安排 | 第19-20页 |
| 2 GPS/INS组合导航的研究 | 第20-33页 |
| 2.1 INS导航理论 | 第20-24页 |
| 2.1.1 INS常用坐标系 | 第20-23页 |
| 2.1.2 INS导航原理 | 第23-24页 |
| 2.2 GPS导航理论 | 第24-28页 |
| 2.3 GPS/INS组合导航原理与研究 | 第28-32页 |
| 2.3.1 组合导航中的卡尔曼滤波 | 第29-30页 |
| 2.3.2 导航系统的组合方式 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 GPS/INS组合导航系统的设计与实现 | 第33-48页 |
| 3.1 车载导航系统硬件总体设计 | 第33-34页 |
| 3.2 主控芯片介绍 | 第34-37页 |
| 3.2.1 芯片总体介绍 | 第34-36页 |
| 3.2.2 系统时钟介绍 | 第36-37页 |
| 3.3 GPS模块电路设计 | 第37-40页 |
| 3.3.1 USART串口通信原理 | 第37-38页 |
| 3.3.2 USART利用DMA通信设置 | 第38页 |
| 3.3.3 NEO-6M芯片介绍 | 第38-40页 |
| 3.3.4 GPS电路图 | 第40页 |
| 3.4 INS模块硬件设计 | 第40-45页 |
| 3.4.1 加速度计模块硬件设计 | 第41-44页 |
| 3.4.2 陀螺仪模块的设计 | 第44-45页 |
| 3.4.3 硬件连接 | 第45页 |
| 3.5 蓝牙模块 | 第45-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 车载系统软件部分设计 | 第48-55页 |
| 4.1 数据采集部分软件流程图 | 第48-49页 |
| 4.2 车载模块与导航智能终端间数据通信格式设计 | 第49-50页 |
| 4.3 GPS数据通信格式 | 第50-51页 |
| 4.4 地图部分设计 | 第51-54页 |
| 4.4.1 选择百度地图 | 第51-52页 |
| 4.4.2 地图执行设计 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 回归森林算法的研究 | 第55-66页 |
| 5.1 回归树的理论 | 第55-61页 |
| 5.1.1 决策树 | 第55-56页 |
| 5.1.2 回归树 | 第56-57页 |
| 5.1.3 回归森林 | 第57-61页 |
| 5.2 回归森林在组合导航中的应用 | 第61-65页 |
| 5.2.1 利用回归森林减少INS系统误差分析 | 第61-62页 |
| 5.2.2 回归森林在车载导航中的误差估计 | 第62-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 回归森林在车载导航系统中的应用与验证 | 第66-74页 |
| 6.1 回归森林算法在车载导航中的实现 | 第66-69页 |
| 6.1.1 回归森林的生成方法 | 第66-67页 |
| 6.1.2 回归树的建立 | 第67-68页 |
| 6.1.3 回归森林算法的软件框架 | 第68-69页 |
| 6.2 回归森林算法仿真实验结果 | 第69-71页 |
| 6.3 实际跑车实验 | 第71-73页 |
| 6.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 7 总结与展望 | 第74-76页 |
| 7.1 总结 | 第74-75页 |
| 7.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 作者简历 | 第79-81页 |
| 学位论文数据集 | 第81页 |
