| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第10-15页 |
| 1.2.1 SCARA 机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 机器人运动学研究近况 | 第12-13页 |
| 1.2.3 机器人动力学及参数辨识概况 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 SCARA 机器人运动学分析 | 第16-29页 |
| 2.1 SCARA 机器人介绍 | 第16-17页 |
| 2.2 机器人运动学分析 | 第17-22页 |
| 2.2.1 机器人运动学正解 | 第17-20页 |
| 2.2.2 机器人运动学逆解 | 第20-22页 |
| 2.3 运动学逆解选解 | 第22-25页 |
| 2.3.1 逆解选解标准 | 第22-23页 |
| 2.3.2 逆解选解举例 | 第23-25页 |
| 2.4 机器人奇异性分析 | 第25-28页 |
| 2.4.1 雅可比矩阵 | 第25-27页 |
| 2.4.2 机器人奇异位置 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机器人动力学及参数辨识 | 第29-42页 |
| 3.1 SCARA 机器人动力学模型 | 第29-33页 |
| 3.1.1 动力学模型 | 第29-30页 |
| 3.1.2 模型简化数值分析 | 第30-32页 |
| 3.1.3 惯量参数模型 | 第32-33页 |
| 3.2 机器人参数辨识 | 第33-34页 |
| 3.2.1 机器人参数辨识原理 | 第33-34页 |
| 3.2.2 参数估计算法 | 第34页 |
| 3.3 激励轨迹优化 | 第34-37页 |
| 3.3.1 激励轨迹 | 第34-35页 |
| 3.3.2 约束条件和优化准则 | 第35-36页 |
| 3.3.3 遗传优化 | 第36-37页 |
| 3.4 动力学参数辨识仿真实验 | 第37-41页 |
| 3.4.1 仿真实验过程 | 第37-38页 |
| 3.4.2 建立 MATLAB 和 ADAMS 联合仿真 | 第38页 |
| 3.4.3 仿真结论 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 机器人鲁棒控制器设计 | 第42-55页 |
| 4.1 控制器目的和标准 | 第42-43页 |
| 4.1.1 控制器目的 | 第42-43页 |
| 4.1.2 控制器检测标准 | 第43页 |
| 4.2 控制问题描述 | 第43-44页 |
| 4.3 鲁棒控制器设计 | 第44-45页 |
| 4.4 鲁棒控制器稳定性分析 | 第45-48页 |
| 4.4.1 辅助信号终值有界性 | 第45-47页 |
| 4.4.2 跟踪误差终值有界性 | 第47-48页 |
| 4.5 控制器仿真实验 | 第48-53页 |
| 4.5.1 模型误差为零 | 第49-51页 |
| 4.5.2 模型误差不为零 | 第51-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-62页 |
| 致谢 | 第62页 |