| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-10页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 本篇论文的研究成果 | 第8-9页 |
| 1.3 论文内容安排 | 第9-10页 |
| 第二章 SINS/GPS组合导航工作原理 | 第10-24页 |
| 2.1 捷连式惯性导航技术 | 第10-17页 |
| 2.1.1 捷连式惯性导航力学编排方程 | 第12-13页 |
| 2.1.2 惯性导航系统误差模型建模 | 第13-16页 |
| 2.1.3 惯性导航系统的初始对准 | 第16-17页 |
| 2.2 GPS导航技术 | 第17-18页 |
| 2.2.1 GPS导航系统基本原理 | 第17页 |
| 2.2.2 GPS导航系统误差分析 | 第17-18页 |
| 2.3 SINS/GPS组合导航技术 | 第18-24页 |
| 2.3.1 SINS/GPS组合导航基本原理 | 第20-21页 |
| 2.3.2 SINS/GPS组合导航数学建模 | 第21-24页 |
| 第三章 滤波算法及神经网络模型 | 第24-34页 |
| 3.1 卡尔曼滤波理论 | 第24-26页 |
| 3.2 扩展卡尔曼滤波 | 第26-28页 |
| 3.3 无迹卡尔曼滤波 | 第28-29页 |
| 3.4 人工神经网络模型 | 第29-34页 |
| 3.4.1 神经单元模型及训练方法 | 第29-31页 |
| 3.4.2 神经网络的结构及BP神经网络算法 | 第31-34页 |
| 第四章 BP神经网络辅助EKF初始对准 | 第34-43页 |
| 4.1 组合导航系统初始对准数学建模 | 第34-36页 |
| 4.1.1 粗准过程的数学推导 | 第34页 |
| 4.1.2 精对准过程数学建模 | 第34-36页 |
| 4.2 实验仿真平台 | 第36-37页 |
| 4.3 KF,EKF,UKF在小／大方位失准角性能仿真 | 第37-39页 |
| 4.4 神经网络辅助下的EKF算法 | 第39-43页 |
| 第五章 EKF径向基网络辅助组合导航 | 第43-52页 |
| 5.1 无迹卡尔曼滤波组合导航仿真 | 第43-44页 |
| 5.2 BP神经网络辅助组合算法及仿真 | 第44-47页 |
| 5.3 基于EKF的径向基网络辅助组合导航 | 第47-50页 |
| 5.4 解耦扩展卡尔曼滤波训练算法 | 第50-52页 |
| 第六章 结束语 | 第52-54页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第52页 |
| 6.2 展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第59页 |