基于球面并联机构的ALS颈椎外骨骼理论分析与设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 ALS的研究概况 | 第11-15页 |
| 1.2.1 ALS治疗的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 颈托的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 ALS研究现状的简析 | 第14-15页 |
| 1.3 球面三自由度机构的研究概况 | 第15-17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 ALS颈椎外骨骼原型设计及位置分析 | 第19-41页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 颈椎运动机理 | 第19-20页 |
| 2.3 颈椎外骨骼机构原型 | 第20-25页 |
| 2.3.1 球面并联机构选型 | 第20-21页 |
| 2.3.2 颈椎外骨骼机械结构原型设计 | 第21-22页 |
| 2.3.3 颈椎外骨骼机构原型坐标系建立 | 第22-23页 |
| 2.3.4 颈椎外骨骼机构原型主要结构参数 | 第23-24页 |
| 2.3.5 颈椎外骨骼机构组装条件 | 第24-25页 |
| 2.4 颈椎外骨骼位置分析 | 第25-40页 |
| 2.4.1 球面解析理论 | 第25-26页 |
| 2.4.2 颈椎外骨骼位置反解分析 | 第26-31页 |
| 2.4.3 颈椎外骨骼位置正解分析 | 第31-37页 |
| 2.4.4 颈椎外骨骼位置分析实例 | 第37-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 颈椎外骨骼传动性能及工作空间分析 | 第41-60页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 颈椎外骨骼运动学传动性能分析 | 第41-49页 |
| 3.2.1 速度雅可比矩阵的求解 | 第41-43页 |
| 3.2.2 全域角速度传递性能指标 | 第43-46页 |
| 3.2.3 全域角速度波动性能指标 | 第46-49页 |
| 3.3 颈椎外骨骼力学传动性能分析 | 第49-55页 |
| 3.3.1 力雅可比矩阵的求解 | 第49-50页 |
| 3.3.2 全域力矩传递性能指标 | 第50-53页 |
| 3.3.3 全域力矩波动性能指标 | 第53-55页 |
| 3.4 颈椎外骨骼工作空间分析 | 第55-59页 |
| 3.4.1 颈椎外骨骼约束条件分析 | 第56页 |
| 3.4.2 颈椎外骨骼工作空间的确定 | 第56-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 颈椎外骨骼样机设计及仿真 | 第60-71页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 颈椎外骨骼具体设计参数 | 第60-63页 |
| 4.3 颈椎外骨骼建模与联合仿真 | 第63-70页 |
| 4.3.1 颈椎外骨骼ADAMS建模 | 第63-64页 |
| 4.3.2 定义颈椎外骨骼模型输入输出变量 | 第64-65页 |
| 4.3.3 颈椎外骨骼控制系统的建立 | 第65-66页 |
| 4.3.4 颈椎外骨骼联合仿真结果及分析 | 第66-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
