| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 符号说明 | 第12-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 核退役工程作业装备研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 多体系统动力学与虚拟样机技术的发展 | 第16-19页 |
| 1.2.3 履带行走系统动力学研究现状 | 第19-22页 |
| 1.3 研究内容及方法 | 第22-25页 |
| 第2章 履带式防辐射挖掘机设计方案及动力学分析 | 第25-43页 |
| 2.1 履带式防辐射挖掘机设计方案 | 第25-31页 |
| 2.1.1 总体设计方案 | 第25-26页 |
| 2.1.2 原机的选取 | 第26页 |
| 2.1.3 屏蔽系统的设计 | 第26-29页 |
| 2.1.4 抑尘系统的设计 | 第29-31页 |
| 2.2 履带式防辐射挖掘机接地比压分析 | 第31-35页 |
| 2.2.1 平均接地比压分析 | 第31页 |
| 2.2.2 质心偏移对接地比压的影响分析 | 第31-35页 |
| 2.3 履带式防辐射挖掘机行驶阻力与牵引力分析 | 第35-36页 |
| 2.4 履带式防辐射挖掘机直线跑偏分析 | 第36-39页 |
| 2.4.1 跑偏原因分析 | 第37-38页 |
| 2.4.2 跑偏量极值的理论计算 | 第38-39页 |
| 2.5 履带式防辐射挖掘机典型越障工况分析 | 第39-42页 |
| 2.5.1 履带式防辐射挖掘机攀爬台阶工况分析 | 第39-41页 |
| 2.5.2 履带式防辐射挖掘机跨越沟槽工况分析 | 第41-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 履带式防辐射挖掘机动力学建模 | 第43-58页 |
| 3.1 车身几何建模 | 第43-44页 |
| 3.2 行走系统参数化建模 | 第44-51页 |
| 3.2.1 驱动轮 | 第44-46页 |
| 3.2.2 张紧装置与导向轮 | 第46-47页 |
| 3.2.3 支重轮 | 第47-48页 |
| 3.2.4 拖链轮 | 第48页 |
| 3.2.5 履带板 | 第48-49页 |
| 3.2.6 履带架 | 第49-50页 |
| 3.2.7 行走系统的零部件组装 | 第50-51页 |
| 3.3 质心位置的调整和摩擦系数的设置 | 第51页 |
| 3.4 约束关系的定义 | 第51-53页 |
| 3.5 履带式防辐射挖掘机平硬路面直线行驶动力学模型 | 第53-54页 |
| 3.6 履带式防辐射挖掘机越障动力学模型 | 第54-57页 |
| 3.6.1 攀爬台阶动力学模型 | 第55-56页 |
| 3.6.2 跨越沟槽动力学模型 | 第56页 |
| 3.6.3 组合地形动力学模型 | 第56-57页 |
| 3.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 履带式防辐射挖掘机平硬路面直线行驶仿真分析与直线跑偏实验 | 第58-71页 |
| 4.1 直线行驶仿真参数设置 | 第58-59页 |
| 4.2 直线行驶仿真分析 | 第59-64页 |
| 4.2.1 仿真有效性验证 | 第59-60页 |
| 4.2.2 接地比压分析 | 第60-61页 |
| 4.2.3 行驶阻力与牵引力分析 | 第61-62页 |
| 4.2.4 跑偏量分析 | 第62-64页 |
| 4.3 直线跑偏实验 | 第64-69页 |
| 4.3.1 跑偏量测定原理 | 第65页 |
| 4.3.2 实验设备 | 第65-66页 |
| 4.3.3 实验过程 | 第66-68页 |
| 4.3.4 跑偏量测定实验结果分析 | 第68-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 履带式防辐射挖掘机松软路面越障过程仿真研究 | 第71-92页 |
| 5.2 越障过程仿真参数的设置 | 第71-72页 |
| 5.2.1 路面参数设置 | 第71页 |
| 5.2.2 速度驱动设置 | 第71-72页 |
| 5.3 影响履带式防辐射挖掘机越障能力因素的研究 | 第72-81页 |
| 5.3.1 车身质心偏移对挖掘机越障能力的影响 | 第72-78页 |
| 5.3.2 行驶速度对挖掘机越障能力的影响 | 第78-81页 |
| 5.4 极端工况越障过程仿真结果分析 | 第81-87页 |
| 5.4.1 极端攀爬台阶工况 | 第81-84页 |
| 5.4.2 极端跨越沟槽工况 | 第84-87页 |
| 5.5 组合地形工况越障过程仿真结果分析 | 第87-90页 |
| 5.5.1 车身质心水平速度与垂直方向位移分析 | 第87-88页 |
| 5.5.2 支重轮承载分析 | 第88-89页 |
| 5.5.3 履带板接触力分析 | 第89-90页 |
| 5.6 本章小结 | 第90-92页 |
| 第6章 结论与展望 | 第92-94页 |
| 6.1 主要工作和成果 | 第92-93页 |
| 6.2 存在的不足和今后的研究方向 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 作者简介及攻读学位期间的科研成果 | 第98-100页 |
| 致谢 | 第100页 |
