工业机器人交流伺服驱动器控制技术研究与开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-26页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 交流伺服驱动器发展现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 交流伺服控制技术研究 | 第9页 |
| 1.2.2 交流伺服驱动器技术特点 | 第9-11页 |
| 1.3 伺服驱动器工作原理 | 第11-24页 |
| 1.3.1 永磁同步电机特点和矢量控制方法 | 第11-14页 |
| 1.3.2 SVPWM的基本原理 | 第14-17页 |
| 1.3.3 逆变器及其特性 | 第17页 |
| 1.3.4 再生能量的处理方式 | 第17-19页 |
| 1.3.5 电流检测方式 | 第19-20页 |
| 1.3.6 位置、速度测量系统 | 第20-22页 |
| 1.3.7 工业以太网EtherCAT | 第22-24页 |
| 1.4 论文研究背景和意义 | 第24页 |
| 1.5 主要工作和章节安排 | 第24-26页 |
| 第二章 工业机器人交流伺服驱动器总体设计 | 第26-30页 |
| 2.1 交流伺服驱动器设计要求 | 第26页 |
| 2.1.1 功能要求 | 第26页 |
| 2.1.2 性能要求 | 第26页 |
| 2.1.3 电气参数要求 | 第26页 |
| 2.2 交流伺服驱动器硬件总体架构 | 第26-28页 |
| 2.3 交流伺服驱动器软件总体设计 | 第28-29页 |
| 2.3.1 软件开发平台 | 第28页 |
| 2.3.2 交流伺服驱动器软件整体结构 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 交流伺服驱动器硬件设计实现 | 第30-60页 |
| 3.1 控制电路 | 第30-32页 |
| 3.1.1 控制处理器选型 | 第30页 |
| 3.1.2 DSP控制器最小系统及其外围电路 | 第30-32页 |
| 3.2 EtherCAT接口电路 | 第32-34页 |
| 3.2.1 现场总线与工业以太网 | 第32-33页 |
| 3.2.2 EtherCAT接口电路设计 | 第33-34页 |
| 3.3 主功率电路 | 第34-40页 |
| 3.3.1 主功率电路的设计要求 | 第35-36页 |
| 3.3.2 主功率电路的设计 | 第36-40页 |
| 3.4 功率驱动电路 | 第40-48页 |
| 3.4.1 功率驱动电路的设计要求 | 第40-44页 |
| 3.4.2 功率驱动电路的设计 | 第44-47页 |
| 3.4.3 IPM外围隔离控制电路 | 第47-48页 |
| 3.5 再生能量处理电路 | 第48-52页 |
| 3.5.1 再生能量处理电路设计 | 第48-52页 |
| 3.6 电流检测电路 | 第52-54页 |
| 3.6.1 电流检测电路设计 | 第52-54页 |
| 3.7 位置和速度检测电路 | 第54-58页 |
| 3.7.1 增量式编码器系统接口设计 | 第55-57页 |
| 3.7.2 绝对式编码器系统接口设计 | 第57-58页 |
| 3.8 制动电路 | 第58-59页 |
| 3.9 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 交流伺服驱动器软件设计实现 | 第60-78页 |
| 4.1 周期性数据处理 | 第60-62页 |
| 4.2 非周期性数据处理 | 第62-63页 |
| 4.3 状态机处理 | 第63-64页 |
| 4.4 人机交互管理 | 第64-66页 |
| 4.5 电机控制 | 第66-73页 |
| 4.5.1 精插补 | 第66-67页 |
| 4.5.2 矢量控制 | 第67-70页 |
| 4.5.3 SVPWM调制 | 第70-73页 |
| 4.6 故障处理 | 第73-74页 |
| 4.7 CAN总线通信 | 第74-77页 |
| 4.8 本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 系统性能分析测试 | 第78-86页 |
| 5.1 功率驱动模块的测试 | 第78-79页 |
| 5.2 系统闭环对比实验结果及分析 | 第79-85页 |
| 5.3 本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 总结与展望 | 第86-87页 |
| 6.1 工作总结 | 第86页 |
| 6.2 展望 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第91页 |
