| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第7-8页 |
| 1.2 搬运机器人的发展现状及趋势 | 第8-13页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 线缆搬运机器人手腕及夹持器设计 | 第14-31页 |
| 2.1 引言 | 第14-15页 |
| 2.2 机器人手腕设计 | 第15-28页 |
| 2.3 夹持器设计与计算 | 第28-30页 |
| 2.4 小结 | 第30-31页 |
| 第三章 搬运机器人夹持器运动学仿真 | 第31-38页 |
| 3.1 ADAMS软件介绍 | 第31页 |
| 3.2 夹持器ADAMS运动学仿真建立 | 第31-35页 |
| 3.3 仿真结果分析 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 搬运机器人的运动规划 | 第38-44页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 运动规划 | 第38-43页 |
| 4.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 总结与展望 | 第44-45页 |
| 5.1 总结 | 第44页 |
| 5.2 展望 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-47页 |
| 致谢 | 第47页 |