| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-28页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第15-20页 |
| 1.1.1 飞翼无人机的发展概述 | 第15-17页 |
| 1.1.2 机动飞行概述 | 第17-19页 |
| 1.1.3 具有机动飞行能力的静不稳定飞翼无人机的优势 | 第19-20页 |
| 1.2 课题的研究目的和意义 | 第20-21页 |
| 1.3 静不稳定飞翼无人机机动飞行控制面临的问题 | 第21-22页 |
| 1.3.1 机动飞行控制的技术难点 | 第21-22页 |
| 1.3.2 静不稳定性与飞翼布局带来的挑战 | 第22页 |
| 1.4 飞翼无人机机动飞行控制技术研究现状 | 第22-26页 |
| 1.4.1 飞翼无人机机动飞行控制律设计国内外研究现状 | 第22-25页 |
| 1.4.2 控制分配国内外研究现状 | 第25-26页 |
| 1.5 本文的研究内容与组织结构 | 第26-27页 |
| 1.6 本文的创新点 | 第27-28页 |
| 第二章 数学建模与对象特性分析 | 第28-42页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 飞翼无人机动力学与运动学建模 | 第28-34页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第28-30页 |
| 2.2.2 假设条件 | 第30页 |
| 2.2.3 质点动力学与运动学模型 | 第30-31页 |
| 2.2.4 角动力学与运动学模型 | 第31-33页 |
| 2.2.5 气动力与力矩模型 | 第33-34页 |
| 2.3 对象特性分析 | 第34-41页 |
| 2.3.1 无人机本体特性分析 | 第34-36页 |
| 2.3.2 机动飞行中的耦合特性分析 | 第36-37页 |
| 2.3.3 静不稳定性与飞翼布局对机动耦合的影响 | 第37-38页 |
| 2.3.4 多操纵面耦合特性分析 | 第38-39页 |
| 2.3.5 无人机的机动能限分析 | 第39-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 机动飞行控制器设计的整体方案 | 第42-52页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 控制器的总体架构 | 第42-48页 |
| 3.2.1 内、外回路被控信号的选择 | 第42-44页 |
| 3.2.2 内回路主-辅控制器的组合方式 | 第44-46页 |
| 3.2.3 外回路控制器的结构形式 | 第46-47页 |
| 3.2.4 控制分配环节的作用与意义 | 第47-48页 |
| 3.3 针对静不稳定性与飞翼布局的控制器设计方案 | 第48-49页 |
| 3.4 控制系统鲁棒性的保障 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于多控制器融合机动飞行控制律设计 | 第52-76页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 内回路控制器设计 | 第52-72页 |
| 4.2.1 纵向鲁棒伺服非线性逆内回路控制器 | 第52-54页 |
| 4.2.2 横侧向鲁棒伺服非线性逆内回路控制器 | 第54-55页 |
| 4.2.3 单通道鲁棒模型参考自适应内回路控制器 | 第55-58页 |
| 4.2.4 内回路闭环系统稳定性分析 | 第58-65页 |
| 4.2.5 单通道H ￥ 辅助控制的设计 | 第65-69页 |
| 4.2.6 带有H ￥ 辅助控制器的闭环系统性能分析 | 第69-72页 |
| 4.3 外回路控制器设计 | 第72-75页 |
| 4.3.1 纵向外回路控制器设计 | 第72-73页 |
| 4.3.2 横侧向外回路控制器设计 | 第73-74页 |
| 4.3.3 外回路闭环系统的稳定性分析 | 第74-75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 变权重综合飞/推动态控制分配设计 | 第76-88页 |
| 5.1 引言 | 第76页 |
| 5.2 综合飞/推控制分配问题的描述 | 第76-78页 |
| 5.3 变权重动态控制分配算法的构造 | 第78-82页 |
| 5.3.1 舵面的组合复用与权重的动态选取 | 第78-80页 |
| 5.3.2 基于二次规划的变权重动态控制分配最优解 | 第80-82页 |
| 5.4 动态控制分配算法的性能分析 | 第82-83页 |
| 5.5 控制分配算法的仿真验证 | 第83-86页 |
| 5.6 本章小结 | 第86-88页 |
| 第六章 机动飞行控制仿真 | 第88-122页 |
| 6.1 引言 | 第88页 |
| 6.2 样例无人机机动飞行控制器设计实例 | 第88-93页 |
| 6.2.1 纵向控制器设计实例 | 第88-91页 |
| 6.2.2 横侧向控制器设计实例 | 第91-93页 |
| 6.3 机动飞行控制器性能仿真 | 第93-107页 |
| 6.3.1 指令跟踪性能仿真验证 | 第93-98页 |
| 6.3.2 鲁棒性能仿真验证 | 第98-105页 |
| 6.3.3 瞬态响应性能与控制参数有界性仿真验证 | 第105-107页 |
| 6.4 纵向快速跃升与俯冲机动仿真 | 第107-111页 |
| 6.4.1 机动过程描述 | 第108页 |
| 6.4.2 快速跃升与俯冲机动过程中内、外回路状态响应 | 第108-111页 |
| 6.5 横侧向快速连续协调转弯机动仿真 | 第111-116页 |
| 6.5.1 机动过程描述 | 第112页 |
| 6.5.2 快速连续协调转弯机动仿真 | 第112-116页 |
| 6.6 纵、横向综合Retournment机动仿真 | 第116-121页 |
| 6.6.1 机动过程描述 | 第116-117页 |
| 6.6.2 Retournment机动仿真 | 第117-121页 |
| 6.7 本章小结 | 第121-122页 |
| 第七章 总结与展望 | 第122-125页 |
| 7.1 本文的主要研究内容与贡献 | 第122-123页 |
| 7.2 研究工作展望 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-145页 |
| 致谢 | 第145-146页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第146页 |
