| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10页 |
| 1.2 相关技术的研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 机器视觉系统的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 机器人定位的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 路径规划的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文的研究内容和机构安排 | 第15-16页 |
| 第二章 叉车智能控制系统总体设计方案 | 第16-20页 |
| 2.1 系统总体设计 | 第16-17页 |
| 2.1.1 实现目标和面临问题 | 第16页 |
| 2.1.2 提出解决方案 | 第16-17页 |
| 2.2 系统特点 | 第17-19页 |
| 2.2.1 系统主要功能 | 第17-18页 |
| 2.2.2 控制方案提出 | 第18-19页 |
| 2.3 系统创新点 | 第19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 叉车智能控制系统硬件设计 | 第20-29页 |
| 3.1 叉车控制方案中识别方案的选择 | 第20-23页 |
| 3.1.1 双目物体识别方案 | 第20-22页 |
| 3.1.2 单目物体识别方案 | 第22-23页 |
| 3.1.3 方案对比与确定 | 第23页 |
| 3.2 叉车控制方案的硬件选择 | 第23-25页 |
| 3.3 主要硬件介绍 | 第25-28页 |
| 3.3.1 处理器 | 第25页 |
| 3.3.2 WIFI模块 | 第25-26页 |
| 3.3.3 超声波模块 | 第26页 |
| 3.3.4 摄像头 | 第26-27页 |
| 3.3.5 舵机模块 | 第27页 |
| 3.3.6 电机模块 | 第27页 |
| 3.3.7 红外线传感器 | 第27-28页 |
| 3.3.8 叉车速度检测模块 | 第28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 智能叉车下位机系统设计 | 第29-33页 |
| 4.1 下位机连接方案 | 第29-30页 |
| 4.2 单片机内部控制方案 | 第30页 |
| 4.3 硬件设备的控制实现 | 第30-32页 |
| 4.3.1 舵机控制 | 第30页 |
| 4.3.2 电机控制 | 第30-31页 |
| 4.3.3 超声波控制 | 第31页 |
| 4.3.4 车速控制 | 第31页 |
| 4.3.5 红外传感器控制 | 第31页 |
| 4.3.6 定时器控制 | 第31-32页 |
| 4.4 数据传输识别方案 | 第32页 |
| 4.4.1 单片机数据传输识别原理 | 第32页 |
| 4.4.2 控制指令明细 | 第32页 |
| 4.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第五章 智能叉车上位机系统 | 第33-61页 |
| 5.1 二维码识别控制方案 | 第33-41页 |
| 5.1.1 二维码简介 | 第33-34页 |
| 5.1.2 二维码QR码种类的确定 | 第34-35页 |
| 5.1.3 二维码QR码介绍 | 第35-37页 |
| 5.1.4 二维码QR码的编码 | 第37-38页 |
| 5.1.5 二维码QR码的解码 | 第38-39页 |
| 5.1.6 二维码识别方案的产生原因 | 第39页 |
| 5.1.7 二维码识别方案的具体内容 | 第39-41页 |
| 5.2 物体识别控制方案 | 第41-48页 |
| 5.2.1 颜色处理和识别方法 | 第41-44页 |
| 5.2.2 形状处理和识别方法 | 第44-47页 |
| 5.2.3 物体识别方案的产生原因 | 第47页 |
| 5.2.4 物体识别方案的具体内容 | 第47-48页 |
| 5.3 前行方案的设计 | 第48-55页 |
| 5.3.1 路径规范方案确定 | 第48页 |
| 5.3.2 Bezier曲线定义 | 第48-49页 |
| 5.3.3 Bezier曲线的性质 | 第49-50页 |
| 5.3.4 Bezier曲线路径规划基本方法 | 第50-51页 |
| 5.3.5 基于Bezier曲线的最优路径规划 | 第51页 |
| 5.3.6 最优Bezier曲线路径规划问题分析 | 第51-52页 |
| 5.3.7 最优Bezier曲线路径目标函数和约束分析 | 第52-53页 |
| 5.3.8 基于粒子群算法的最优Bezier曲线路径求解 | 第53-55页 |
| 5.4 其余部件在上位机实现方案 | 第55-57页 |
| 5.4.1 超声波控制原理 | 第55-56页 |
| 5.4.2 物体识别原理 | 第56页 |
| 5.4.3 工作装置控制 | 第56页 |
| 5.4.4 叉车全程控制流程 | 第56-57页 |
| 5.5 软件实现 | 第57-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 叉车智能控制系统测试与分析 | 第61-70页 |
| 6.1 控制方案第一部分的测试 | 第61-62页 |
| 6.1.1 二维码的生成和检测 | 第61页 |
| 6.1.2 叉车控制方案中的第一部分测试 | 第61-62页 |
| 6.2 控制方案第二部分的测试 | 第62-66页 |
| 6.2.1 颜色识别测试与结果 | 第62-63页 |
| 6.2.2 形状识别测试与结果 | 第63-65页 |
| 6.2.3 智能叉车物体识别控制方案的识别结果 | 第65-66页 |
| 6.3 前行方案的测试与结果 | 第66-67页 |
| 6.4 手动测试和搬运测试 | 第67-69页 |
| 6.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |