飞车控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 飞行汽车研究 | 第10-12页 |
| 1.2.2 飞控系统研究现状 | 第12页 |
| 1.3 研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 论文结构 | 第13-15页 |
| 第2章 飞车控制系统的硬件设计 | 第15-27页 |
| 2.1 飞车控制系统的基本原理 | 第15页 |
| 2.2 飞车控制系统的基本组成 | 第15-26页 |
| 2.2.1 主控制芯片 | 第16-18页 |
| 2.2.2 传感器模块 | 第18-22页 |
| 2.2.3 舵机模块 | 第22-23页 |
| 2.2.4 舵机控制板 | 第23-25页 |
| 2.2.5 无线通讯模块 | 第25页 |
| 2.2.6 系统电源模块 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 飞车控制系统的软件设计 | 第27-35页 |
| 3.1 飞车控制系统软件总体设计方案 | 第27-31页 |
| 3.1.1 软件设计需求 | 第28页 |
| 3.1.2 软件开发环境 | 第28-29页 |
| 3.1.3 双口RAM设计 | 第29-30页 |
| 3.1.4 ADC模块设计 | 第30-31页 |
| 3.1.5 初始化软件设计 | 第31页 |
| 3.2 系统同步设计方案 | 第31-32页 |
| 3.3 CPU串口通信设计 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第4章 基于对偶四元数的螺旋矢量算法研究 | 第35-59页 |
| 4.1 捷联惯性导航系统 | 第35-40页 |
| 4.1.1 惯性导航系统的分类 | 第35页 |
| 4.1.2 捷联惯性导航系统坐标系 | 第35-36页 |
| 4.1.3 捷联惯性导航系统基本方程 | 第36-37页 |
| 4.1.4 捷联惯性导航系统基本原理 | 第37-40页 |
| 4.2 传统捷联惯性导航算法 | 第40-41页 |
| 4.3 捷联惯性导航优化算法 | 第41-46页 |
| 4.3.1 等效旋转矢量的优化算法 | 第41-42页 |
| 4.3.2 划船效应的产生机理及其补偿算法 | 第42-45页 |
| 4.3.3 涡卷效应的产生机理及其补偿算法 | 第45-46页 |
| 4.4 基于对偶四元数的螺旋矢量算法 | 第46-49页 |
| 4.4.1 对偶四元数的基本原理 | 第46-47页 |
| 4.4.2 导航参数的求解 | 第47-49页 |
| 4.5 两种速度更新算法的精度比较 | 第49-51页 |
| 4.6 算法仿真 | 第51-56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-59页 |
| 第5章 三机仲裁热备份技术研究 | 第59-71页 |
| 5.1 飞车控制系统故障 | 第59页 |
| 5.2 双机热备份 | 第59-66页 |
| 5.2.1 三机仲裁热备份 | 第59-60页 |
| 5.2.2 故障检测技术 | 第60-61页 |
| 5.2.3 系统通讯 | 第61-62页 |
| 5.2.4 高速输出切换开关设计 | 第62页 |
| 5.2.5 仲裁算法研究 | 第62-66页 |
| 5.3 飞车控制系统可靠性分析 | 第66-69页 |
| 5.3.1 系统可靠性评价指标 | 第66页 |
| 5.3.2 系统可靠性模型分类 | 第66-68页 |
| 5.3.3 系统可靠性估计 | 第68-69页 |
| 5.4 系统失效模拟 | 第69-70页 |
| 5.4.1 硬件失效模拟 | 第69-70页 |
| 5.4.2 软件失效模拟 | 第70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
