双目视觉中三维重建关键问题的实验研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 双目视觉研究内容 | 第11-13页 |
| 1.3 双目视觉国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 论文的主要工作及结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 双目视觉基本理论 | 第17-27页 |
| 2.1 摄相机成像模型 | 第17-23页 |
| 2.1.1 参考坐标系 | 第17-19页 |
| 2.1.2 线性摄像机模型 | 第19-21页 |
| 2.1.3 非线性摄像机模型 | 第21-23页 |
| 2.2 双目视觉系统 | 第23-26页 |
| 2.2.1 系统结构与数学模型 | 第23-24页 |
| 2.2.2 极线几何 | 第24-25页 |
| 2.2.3 本质矩阵和基础矩阵 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 摄像机标定与图像预处理 | 第27-45页 |
| 3.1 引言 | 第27-28页 |
| 3.2 张正友平面标定方法 | 第28-32页 |
| 3.2.1 标定原理 | 第28-32页 |
| 3.3 基于等腰直角三角形平面模板的摄像机标定 | 第32-36页 |
| 3.3.1 摄像机模型 | 第32页 |
| 3.3.2 标定模板及算法 | 第32-34页 |
| 3.3.3 角点提取 | 第34-35页 |
| 3.3.4 摄像机内参数的求取 | 第35-36页 |
| 3.4 摄像机标定实验与结果分析 | 第36-41页 |
| 3.4.1 张正友平面标定法实验 | 第36-39页 |
| 3.4.2 等腰直角三角形平面模板标定实验 | 第39-41页 |
| 3.5 图像预处理 | 第41-44页 |
| 3.5.1 图像灰度变换 | 第41页 |
| 3.5.2 图像滤波 | 第41-42页 |
| 3.5.3 直方图增强 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于匹配代价结合的半全局立体匹配算法 | 第45-56页 |
| 4.1 引言 | 第45-46页 |
| 4.2 立体匹配算法基本原理及分类 | 第46-47页 |
| 4.2.1 局部立体匹配算法 | 第46-47页 |
| 4.2.2 全局立体匹配算法 | 第47页 |
| 4.3 立体匹配算法步骤及约束条件 | 第47-50页 |
| 4.4 基于匹配代价结合的立体匹配算法 | 第50-55页 |
| 4.4.1 匹配代价函数 | 第50-52页 |
| 4.4.2 能量函数优化 | 第52-53页 |
| 4.4.3 实验结果及分析 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 基于双目视觉的三维重建 | 第56-61页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 空间点的三维重建 | 第56-58页 |
| 5.3 三维重建实验结果 | 第58-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
