| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.3.1 并联机构构型综合研究现状 | 第12页 |
| 1.3.2 变胞并联机构研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.3 串并混联机构研究现状 | 第13页 |
| 1.4 国内外文献综述的简析 | 第13-15页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 基于基本支链构型的并联机构综合方法 | 第16-35页 |
| 2.1 线矢力基本支链的构造 | 第16-18页 |
| 2.2 力偶基本支链的构造 | 第18-21页 |
| 2.2.1 一类支链构型综合 | 第19-20页 |
| 2.2.2 二类支链构型综合 | 第20-21页 |
| 2.3 基本支链构型的拓展 | 第21-26页 |
| 2.4 基于基本支链构型的少自由度并联机构构型综合 | 第26-33页 |
| 2.4.1 基于线矢力基本支链构型的并联机构综合实例 | 第27-30页 |
| 2.4.2 基于力偶基本支链构型的并联机构综合实例 | 第30-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 基于基本支链构型的变胞并联机构设计方法 | 第35-54页 |
| 3.1 可锁住运动副方式变胞 | 第35-38页 |
| 3.1.1 变胞支链的构建 | 第35-36页 |
| 3.1.2 利用变胞支链进行变胞并联机构设计 | 第36-38页 |
| 3.2 可变运动副方式变胞 | 第38-41页 |
| 3.2.1 变胞支链的创建 | 第38-39页 |
| 3.2.2 利用变胞支链进行变胞并联机构设计 | 第39-41页 |
| 3.3 可变动平台方式变胞 | 第41-43页 |
| 3.4 新型变胞并联机构设计 | 第43-48页 |
| 3.4.1 变胞并联机构设计实例 1 | 第43-45页 |
| 3.4.2 变胞并联机构设计实例 2 | 第45-48页 |
| 3.5 变胞并联机构自由度验证 | 第48-53页 |
| 3.5.1 运动模型的建立 | 第48-49页 |
| 3.5.2 变胞并联机构的自由度验证 | 第49-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 串并混联机构设计 | 第54-68页 |
| 4.1 拓扑结构构造方法 | 第54-57页 |
| 4.1.1 网络图综合方法 | 第55页 |
| 4.1.2 网络图和混联拓扑图之间的映射 | 第55-57页 |
| 4.2 串并联混联机构自由度计算 | 第57-58页 |
| 4.3 基于基本支链构型串并联混联机构构型设计 | 第58-60页 |
| 4.4 混联机构创新设计实例 | 第60-67页 |
| 4.4.1 三平移混联机构构型设计 | 第60-62页 |
| 4.4.2 变胞混联机构构型设计 | 第62-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
