| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 并联机器人概述 | 第9-10页 |
| 1.2 并联机器人的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 并联机器人的国外发展状况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 并联机器人的国内发展状况 | 第11页 |
| 1.3 并联机器人的应用 | 第11-15页 |
| 1.3.1 并联机床 | 第12-13页 |
| 1.3.2 工业机器人 | 第13页 |
| 1.3.3 飞行模拟器 | 第13-14页 |
| 1.3.4 医疗机器人 | 第14-15页 |
| 1.4 本课题的提出及意义 | 第15-16页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 新型移动并联机器人的运动学分析 | 第17-27页 |
| 2.1 运动学概述 | 第17页 |
| 2.2 新型移动并联机器人的运动学分析 | 第17-22页 |
| 2.2.1 齐次坐标变换 | 第17-18页 |
| 2.2.2 新型移动并联机器人的结构 | 第18-20页 |
| 2.2.3 新型移动并联机器人的运动学解 | 第20-21页 |
| 2.2.4 速度分析 | 第21页 |
| 2.2.5 加速度分析 | 第21-22页 |
| 2.3 新型移动并联机器人的运动算例仿真 | 第22-25页 |
| 2.3.1 数值仿真 | 第22-23页 |
| 2.3.2 虚拟样机仿真 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 新型移动并联机器人的动力学分析与仿真 | 第27-41页 |
| 3.1 并联机器人动力学概述 | 第27页 |
| 3.2 新型移动并联机器人的运动副摩擦模型 | 第27-30页 |
| 3.2.1 库伦-粘性摩擦模型 | 第27-28页 |
| 3.2.2 新型移动并联机器人的运动副摩擦模型 | 第28-30页 |
| 3.3 新型移动并联机器人的动力学分析 | 第30-34页 |
| 3.3.1 驱动滑块的动力学模型 | 第30-31页 |
| 3.3.2 运动支链的动力学模型 | 第31-32页 |
| 3.3.3 动平台的动力学模型 | 第32-34页 |
| 3.4 新型移动并联机器人的动力学仿真 | 第34-39页 |
| 3.4.1 三维建模 | 第34-35页 |
| 3.4.2 虚拟样机仿真 | 第35-37页 |
| 3.4.3 数值仿真 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 新型移动并联机器人控制系统的建立 | 第41-51页 |
| 4.1 控制理论概述 | 第41页 |
| 4.2 新型移动并联机器人控制系统的结构和原理 | 第41-46页 |
| 4.2.1 新型移动并联机器人控制系统原理 | 第42-43页 |
| 4.2.2 控制系统硬件组成 | 第43-46页 |
| 4.3 控制系统电气连接 | 第46-48页 |
| 4.3.1 驱动电机系统的接线 | 第46页 |
| 4.3.2 固高PCI控制卡的安装与接线 | 第46-48页 |
| 4.4 控制系统的初始调试 | 第48-49页 |
| 4.4.1 机器人控制系统的初始化 | 第48页 |
| 4.4.2 机器人控制系统参数设置 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 新型移动并联机器人的运动控制研究与实验结果 | 第51-61页 |
| 5.1 概述 | 第51页 |
| 5.2 基于Solid Works软件的模拟仿真 | 第51-54页 |
| 5.2.1 基于SolidWorks软件求解运动学逆解 | 第52页 |
| 5.2.2 运动学逆解数据处理 | 第52-54页 |
| 5.3 控制系统软件的建立 | 第54-59页 |
| 5.3.1 控制系统复位程序 | 第55-56页 |
| 5.3.2 控制系统运动程序 | 第56-58页 |
| 5.3.3 控制系统实验结果及分析 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第6章 结论 | 第61-63页 |
| 6.1 结论 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 附录Ⅰ 复位程序部分子程序 | 第68-71页 |
| 运动控制器初始化函数 | 第68页 |
| 专用输入信号参数设置 | 第68页 |
| 控制轴初始化函数 | 第68-69页 |
| 定义复位函数 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第72页 |