四旋翼飞行器姿态控制方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 四旋翼飞行器发展历程及国内外现状 | 第8-13页 |
| 1.2.1 发展历程 | 第8-12页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 四旋翼飞行器姿态控制方法 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要工作和章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 四旋翼飞行器系统的动态建模 | 第16-24页 |
| 2.1 工作原理 | 第16-18页 |
| 2.2 非线性模型建立 | 第18-23页 |
| 2.2.1 坐标转换矩阵 | 第18-19页 |
| 2.2.2 非线性模型建立 | 第19-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 T-S模糊模型的状态反馈控制器设计 | 第24-33页 |
| 3.1 四旋翼姿态运动数学模型的状态方程 | 第24-25页 |
| 3.2 基于T-S模糊模型的姿态状态反馈控制 | 第25-32页 |
| 3.2.1 T-S模糊模型的介绍 | 第25-26页 |
| 3.2.2 建立T-S模糊模型 | 第26-27页 |
| 3.2.3 状态反馈控制器设计 | 第27-28页 |
| 3.2.4 仿真结果与分析 | 第28-32页 |
| 3.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 反步滑模控制器设计 | 第33-42页 |
| 4.1 滑模变结构控制简介及定义 | 第33-34页 |
| 4.1.1 滑模变结构控制简介 | 第33-34页 |
| 4.1.2 滑模变结构控制定义 | 第34页 |
| 4.2 反步控制器的基本原理 | 第34-35页 |
| 4.3 基于反步滑模的四旋翼姿态控制 | 第35-41页 |
| 4.3.1 反步滑模设计 | 第36-38页 |
| 4.3.2 姿态控制的反步滑模控制器设计 | 第38-39页 |
| 4.3.3 仿真结果与分析 | 第39-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 鲁棒自适应容错补偿控制器设计 | 第42-52页 |
| 5.1 故障与容错控制的基本概念及分类 | 第42-43页 |
| 5.1.1 故障的基本概念及分类 | 第42-43页 |
| 5.1.2 容错控制的基本概念及分类 | 第43页 |
| 5.2 含执行器故障与扰动的数学模型描述 | 第43-44页 |
| 5.3 容错控制器设计 | 第44-51页 |
| 5.3.1 鲁棒容错控制器设计 | 第44-45页 |
| 5.3.2 稳定性分析 | 第45-47页 |
| 5.3.3 仿真结果与分析 | 第47-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第6章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 6.1 总结 | 第52-53页 |
| 6.2 展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 作者简介 | 第60页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第60页 |
