| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-23页 |
| 1.2.1 并联机构运动学研究概述 | 第13-15页 |
| 1.2.2 并联机构奇异性研究概述 | 第15-19页 |
| 1.2.3 并联机构工作模式转换研究概述 | 第19页 |
| 1.2.4 并联机构动力学研究概述 | 第19-20页 |
| 1.2.5 并联机构控制研究概述 | 第20-22页 |
| 1.2.6 并联机构自激振动研究概述 | 第22-23页 |
| 1.3 本文研究目的 | 第23页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 平面3-(?)RR并联机器人动力学分析与实验系统搭建 | 第25-57页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 平面3-(?)RR并联机器人运动学分析 | 第25-38页 |
| 2.2.1 位置约束方程 | 第26-31页 |
| 2.2.2 速度约束方程 | 第31-34页 |
| 2.2.3 加速度约束方程 | 第34页 |
| 2.2.4 运动学仿真 | 第34-38页 |
| 2.3 平面3-(?)RR并联机器人动力学分析 | 第38-46页 |
| 2.3.1 动力学方程 | 第38-43页 |
| 2.3.2 动力学仿真 | 第43-46页 |
| 2.4 平面3-(?)RR并联机器人实验系统 | 第46-51页 |
| 2.5 机器人在伺服驱动器位置模式下的控制 | 第51-52页 |
| 2.6 机器人在伺服驱动器力矩模式下的控制 | 第52-55页 |
| 2.7 本章小结 | 第55-57页 |
| 第三章 平面3-(?)RR并联机器人奇异分析与实验研究 | 第57-71页 |
| 3.1 引言 | 第57页 |
| 3.2 奇异分类 | 第57-61页 |
| 3.2.1 逆向雅克比矩阵奇异 | 第58-59页 |
| 3.2.2 正向雅克比矩阵奇异 | 第59-61页 |
| 3.3 奇异检测 | 第61-64页 |
| 3.3.1 检测奇异的参数 | 第61-63页 |
| 3.3.2 八种工作模式下的正向奇异 | 第63-64页 |
| 3.4 穿越正向奇异曲线的实验研究 | 第64-67页 |
| 3.5 轨迹规划避开奇异研究 | 第67-70页 |
| 3.5.1 变姿态避开奇异 | 第67-68页 |
| 3.5.2 变位置避开奇异 | 第68-70页 |
| 3.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第四章 平面3-(?)RR并联机器人自激振动分析与实验研究 | 第71-101页 |
| 4.1 引言 | 第71页 |
| 4.2 基于加速度传感器测试振动系统的搭建 | 第71-74页 |
| 4.2.1 加速度传感器的安装 | 第71-73页 |
| 4.2.2 加速度测试 | 第73-74页 |
| 4.3 奇异位形定位时的自激振动研究 | 第74-79页 |
| 4.3.1 奇异位形Ⅰ | 第74-76页 |
| 4.3.2 奇异位形Ⅱ | 第76-78页 |
| 4.3.3 奇异位形Ⅲ | 第78-79页 |
| 4.4 非奇异位形定位时的自激振动研究 | 第79-97页 |
| 4.4.1 非奇异位形Ⅰ | 第79-92页 |
| 4.4.2 非奇异位形Ⅱ | 第92-97页 |
| 4.5 非奇异位形定位时避免自激振动研究 | 第97-100页 |
| 4.5.1 非奇异位形Ⅰ | 第98页 |
| 4.5.2 非奇异位形Ⅱ | 第98-100页 |
| 4.6 本章小结 | 第100-101页 |
| 第五章 平面3-(?)RR并联机器人工作模式转换与实验研究 | 第101-115页 |
| 5.1 引言 | 第101页 |
| 5.2 工作模式转换意义 | 第101-103页 |
| 5.3 工作模式转换策略 | 第103-112页 |
| 5.4 工作模式转换实验研究 | 第112-114页 |
| 5.5 本章小结 | 第114-115页 |
| 第六章 总结与展望 | 第115-117页 |
| 参考文献 | 第117-129页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第129-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 附表 | 第131页 |
