| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 伺服系统发展概述 | 第9-10页 |
| 1.2 交流伺服系统的控制算法研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 自适应控制 | 第10-11页 |
| 1.2.2 滑模变结构控制 | 第11页 |
| 1.2.3 模糊控制 | 第11-12页 |
| 1.2.4 自抗扰控制 | 第12-13页 |
| 1.3 摩擦建模及补偿控制方法的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 摩擦的特性 | 第13-14页 |
| 1.3.2 摩擦参数辨识方法 | 第14-15页 |
| 1.3.3 摩擦补偿控制方法研究现状 | 第15页 |
| 1.4 电感辨识算法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 本论文的工作和内容安排 | 第16-17页 |
| 第二章 永磁同步电机调速系统原理及方案设计 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 永磁同步电机数学模型 | 第17-21页 |
| 2.2.1 三相静止坐标系下 | 第17-19页 |
| 2.2.2 两相旋转坐标系下 | 第19-21页 |
| 2.3 永磁同步电机矢量控制系统 | 第21-23页 |
| 2.4 小结 | 第23-25页 |
| 第三章 摩擦模型参数辨识及前馈补偿控制 | 第25-47页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 摩擦模型 | 第25-27页 |
| 3.2.1 静态摩擦模型 | 第25-26页 |
| 3.2.2 动态摩擦模型 | 第26-27页 |
| 3.3 参数辨识算法 | 第27-32页 |
| 3.3.1 分段线性化最小二乘算法 | 第27-31页 |
| 3.3.2 遗传算法 | 第31-32页 |
| 3.4 基于摩擦模型的前馈补偿 | 第32-33页 |
| 3.5 仿真结果与分析 | 第33-36页 |
| 3.5.1 摩擦模型参数辨识 | 第33-34页 |
| 3.5.2 基于摩擦模型前馈补偿 | 第34-36页 |
| 3.6 实验结果与分析 | 第36-46页 |
| 3.6.1 曲线拟合 | 第36-38页 |
| 3.6.2 摩擦补偿测试 | 第38-46页 |
| 3.7 小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于摩擦模型和GPI观测器的前馈补偿控制研究 | 第47-57页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 变负载时摩擦模型 | 第47-49页 |
| 4.3 GPI观测器 | 第49-52页 |
| 4.3.1 从ESO到GPI观测器 | 第49-50页 |
| 4.3.2 永磁同步电机速度环GPI观测器设计 | 第50-52页 |
| 4.4 基于摩擦模型和GPI观测器的前馈补偿 | 第52页 |
| 4.5 仿真结果与分析 | 第52-56页 |
| 4.6 小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于电感辨识的永磁同步电机电流环控制器设计 | 第57-73页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 永磁同步电机参数测量及辨识 | 第57-62页 |
| 5.2.1 永磁同步电机相电阻测量方法 | 第57-58页 |
| 5.2.2 永磁同步电机转子磁链的测量方法 | 第58页 |
| 5.2.3 永磁同步电机电感辨识算法 | 第58-62页 |
| 5.3 电流环控制器设计 | 第62-64页 |
| 5.3.1 反馈线性化 | 第62-63页 |
| 5.3.2 电流环复合控制器 | 第63-64页 |
| 5.4 仿真结果与分析 | 第64-69页 |
| 5.4.1 电感辨识 | 第64-67页 |
| 5.4.2 基于复合控制器的电流环控制性能 | 第67-69页 |
| 5.5 实验结果与分析 | 第69-72页 |
| 5.5.1 电感辨识 | 第69页 |
| 5.5.2 电流环参数自整定 | 第69-72页 |
| 5.6 小结 | 第72-73页 |
| 第六章 结束语 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 作者在学期间科研成果 | 第81页 |