| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-19页 |
| 1.1 课题的来源及意义 | 第16页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第16页 |
| 1.1.2 课题的意义 | 第16页 |
| 1.2 汽车变速箱装配线国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 汽车变速箱结构与装配线分析 | 第19-29页 |
| 2.1 汽车变速箱结构 | 第19-25页 |
| 2.1.1 简述 | 第19-20页 |
| 2.1.2 5T18型变速箱分析 | 第20-25页 |
| 2.2 装配线分布 | 第25-28页 |
| 2.2.1 装配线的基本特征 | 第25页 |
| 2.2.2 装配线的分类 | 第25-26页 |
| 2.2.3 装配线的布局 | 第26-27页 |
| 2.2.4 传输生产线 | 第27-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 汽车变速箱装配线重要装配工艺研究 | 第29-52页 |
| 3.1 汽车变速箱压装工艺流程 | 第29页 |
| 3.2 轴系压装机 | 第29-38页 |
| 3.2.1 压装工艺参数设计 | 第29-32页 |
| 3.2.2 液压系统的设计 | 第32-34页 |
| 3.2.3 液压缸的参数计算 | 第34-38页 |
| 3.2.4 液压式压装机可编程控制器PLC自动控制系统设计 | 第38页 |
| 3.3 测量机 | 第38-46页 |
| 3.3.1 尺寸链的原理及应用 | 第38-42页 |
| 3.3.2 测量机的测量原理 | 第42-46页 |
| 3.4 变速箱MES系统 | 第46-51页 |
| 3.4.1 MES系统的定义及作用 | 第46-47页 |
| 3.4.2 MES系统的结构 | 第47-48页 |
| 3.4.3 MES系统的应用 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 工业机器人的运动学分析 | 第52-62页 |
| 4.1 机器人的发展史 | 第52-54页 |
| 4.1.1 机器人的由来 | 第52页 |
| 4.1.2 工业机器人的组成、分类与技术参数 | 第52-54页 |
| 4.2 位置姿态表示 | 第54-56页 |
| 4.2.1 位置描述 | 第54-55页 |
| 4.2.2 姿态描述 | 第55-56页 |
| 4.3 齐次坐标变换 | 第56-58页 |
| 4.3.1 平移坐标变换 | 第56页 |
| 4.3.2 旋转坐标变换 | 第56-57页 |
| 4.3.3 齐次坐标变换 | 第57-58页 |
| 4.4 机器人的正运动学 | 第58-60页 |
| 4.4.1 D-H参数法 | 第58-59页 |
| 4.4.2 连杆参数 | 第59-60页 |
| 4.4.3 连杆坐标系之间的坐标变换 | 第60页 |
| 4.5 机器人的逆运动学 | 第60-61页 |
| 4.5.1 逆运动学的概念 | 第60-61页 |
| 4.5.2 逆运动学的特性 | 第61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 基于MATLAB对FANUC M-20iA机器人轨迹规划 | 第62-86页 |
| 5.1 引言 | 第62-64页 |
| 5.2 FANUC M-20iA机器人的正运动学分析 | 第64-67页 |
| 5.2.1 建立D-H坐标系 | 第64-65页 |
| 5.2.2 建立机器人运动学方程 | 第65-67页 |
| 5.3 FANUC M-20iA机器人的正运动学仿真验证 | 第67-69页 |
| 5.3.1 建立FANUC M-20iA机器人三维仿真模型 | 第67-68页 |
| 5.3.2 对FANUC M-20iA机器人正运动学分析结果正确性的验证 | 第68-69页 |
| 5.4 FANUC M-20iA机器人的逆运动学分析 | 第69-74页 |
| 5.4.1 基本原理 | 第69-70页 |
| 5.4.2 逆运动学求解 | 第70-74页 |
| 5.5 FANUC M-20iA机器人关节空间轨迹规划 | 第74-85页 |
| 5.5.1 引言 | 第74-75页 |
| 5.5.2 三次多项式插值 | 第75-76页 |
| 5.5.3 五次多项式插值 | 第76-77页 |
| 5.5.4 对FANUC M-20iA机器人进行两种轨迹规划仿真比较 | 第77-85页 |
| 5.6 本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 总结 | 第86-87页 |
| 6.2 展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文与科研活动 | 第91页 |
