| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人砂带磨削国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题的研究目的及意义 | 第15-16页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 叶片进排气边缘机器人砂带磨削系统 | 第18-29页 |
| 2.1 叶片结构特点与材料可磨削性分析 | 第18-22页 |
| 2.1.1 叶片结构特点 | 第18-20页 |
| 2.1.2 砂带磨削与叶片材料可磨削性分析 | 第20-22页 |
| 2.2 机器人砂带磨削系统及坐标系建立 | 第22-24页 |
| 2.3 机器人磨削加工原理与机器人选型 | 第24-25页 |
| 2.4 砂带磨削机 | 第25-26页 |
| 2.5 叶片在线检测系统 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机器人磨削过程运动学分析 | 第29-43页 |
| 3.1 齐次坐标变换 | 第29-30页 |
| 3.2 机器人运动学模型建立 | 第30-37页 |
| 3.2.1 广义连杆齐次变换矩阵 | 第30-32页 |
| 3.2.2 机器人连杆坐标系建立与运动学变换矩阵 | 第32-35页 |
| 3.2.3 FANUC R-2000iB型机器人运动学正逆解 | 第35-37页 |
| 3.3 基于MATLAB Robotics Toolbox机器人运动学仿真分析 | 第37-42页 |
| 3.3.1 MATLAB环境下机器人齐次坐标变换 | 第37-38页 |
| 3.3.2 基于Robotics Toolbox的FANUC R-2000iB型机器人建模 | 第38-40页 |
| 3.3.3 机器人运动学仿真及结果分析 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 机器人砂带磨削轨迹规划 | 第43-56页 |
| 4.1 计算磨削加工路径数目 | 第43-45页 |
| 4.2 叶片型面磨削加工路径点生成 | 第45-51页 |
| 4.3 机器人磨削姿态的确定 | 第51-52页 |
| 4.4 叶片进排气边缘自适应磨削加工 | 第52-55页 |
| 4.4.1 模型重构 | 第53页 |
| 4.4.2 叶片进排气边缘磨削余量提取 | 第53-55页 |
| 4.4.3 磨削力计算数学模型 | 第55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 基于Roboguide叶片磨削机器人离线编程及仿真研究 | 第56-66页 |
| 5.1 FANUC Roboguide仿真软件概述 | 第56-57页 |
| 5.2 外部模型导入与空间布局 | 第57-59页 |
| 5.3 基于Roboguide机器人磨削系统坐标系设定 | 第59-62页 |
| 5.3.1 工具坐标系设定 | 第59-61页 |
| 5.3.2 工件坐标系的设定 | 第61-62页 |
| 5.4 机器人磨削程序自动生成及动作指令解析 | 第62-64页 |
| 5.5 基于Roboguide机器人磨削加工仿真验证 | 第64-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 结论与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 在校研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
