叶片砂带磨削系统的建立及叶片磨削研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 引言 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外砂带磨削装备的发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外砂带磨削装备的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内砂带磨削装备的发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 机器人磨削系统 | 第16-20页 |
| 1.4 研究课题的目的意义及主要思路与内容 | 第20-23页 |
| 1.4.1 研究课题的目的与意义 | 第20-21页 |
| 1.4.2 本文研究的思路与内容 | 第21-23页 |
| 第2章 叶片砂带磨削系统的建立 | 第23-36页 |
| 2.1 砂带磨削概述 | 第23-25页 |
| 2.1.1 砂带磨削基本理论 | 第23-24页 |
| 2.1.2 砂带磨削的主要特点 | 第24-25页 |
| 2.2 叶片磨削系统的组成 | 第25-28页 |
| 2.2.1 机器人本体 | 第26页 |
| 2.2.2 砂带磨削机 | 第26-28页 |
| 2.3 磨削系统电路控制 | 第28-29页 |
| 2.4 磨削系统的安装 | 第29-32页 |
| 2.4.1 机器人本体的安装固定 | 第29-30页 |
| 2.4.2 砂带磨削机的安装调整 | 第30-32页 |
| 2.5 夹具的设计制造 | 第32-33页 |
| 2.6 接触轮的设计与加工 | 第33-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 系统设定与轨迹规划 | 第36-53页 |
| 3.1 机器人的TCP调整 | 第36-37页 |
| 3.2 机器人用户坐标系的建立 | 第37-39页 |
| 3.3 磨削初试 | 第39-41页 |
| 3.3.1 磨削试验-1 | 第39-40页 |
| 3.3.2 磨削试验-2 | 第40页 |
| 3.3.3 磨削试验-3 | 第40-41页 |
| 3.4 轨迹规划流程 | 第41-42页 |
| 3.5 规划轨迹点 | 第42-43页 |
| 3.6 轨迹编程与仿真 | 第43-45页 |
| 3.6.1 软件简介与设置 | 第43-44页 |
| 3.6.2 外部建模与调入 | 第44-45页 |
| 3.7 轨迹运行与调整 | 第45-51页 |
| 3.7.1 轨迹点微调 | 第46-47页 |
| 3.7.2 轨迹优化 | 第47-51页 |
| 3.8 磨削轨迹的补偿 | 第51-52页 |
| 3.8.1 平滑轨迹补偿 | 第51-52页 |
| 3.8.2 橡胶接触轮对轨迹的补偿 | 第52页 |
| 3.9 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 叶片磨削试验 | 第53-68页 |
| 4.1 速度调节 | 第53-55页 |
| 4.2 参数测量 | 第55-56页 |
| 4.3 磨削速度 | 第56-58页 |
| 4.4 磨削温度 | 第58-60页 |
| 4.5 砂带粒度对加工精度的影响 | 第60-62页 |
| 4.6 叶身与叶片边缘的磨削分析 | 第62-63页 |
| 4.7 误差分析 | 第63-67页 |
| 4.7.1 机器人本体的重复定位误差 | 第64-65页 |
| 4.7.2 叶片夹具与装卡误差 | 第65页 |
| 4.7.3 砂带和接触轮误差 | 第65-67页 |
| 4.8 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 结论与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 结论 | 第68-69页 |
| 5.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录 磨削加工程序 | 第75-80页 |
