| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 课题的提出 | 第10-18页 |
| 1.2.1 双腿行走机器人的国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 目前双腿行走机器人研究中存在的问题 | 第15-18页 |
| 1.3 课题研究意义、内容和方法 | 第18-19页 |
| 1.3.1 课题的研究意义与目的 | 第18页 |
| 1.3.2 主要研究内容和方法 | 第18-19页 |
| 1.4 论文内容介绍 | 第19-21页 |
| 第2章 人工腿的整体结构设计 | 第21-33页 |
| 2.1 人腿骨骼结构与运动机理 | 第21-22页 |
| 2.1.1 人腿骨骼结构 | 第21-22页 |
| 2.1.2 人腿关节结构 | 第22页 |
| 2.1.3 人腿骨骼肌 | 第22页 |
| 2.2 人工腿的整体机械结构设计 | 第22-27页 |
| 2.2.1 膝关节的结构 | 第24-26页 |
| 2.2.2 踝关节和假脚的设计与选择 | 第26-27页 |
| 2.3 驱动方案的选择 | 第27-30页 |
| 2.4 系统硬件 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 气动人工肌肉建模及实验方案研究 | 第33-45页 |
| 3.1 气动人工肌肉概述 | 第33-35页 |
| 3.2 气动人工肌肉的工作原理 | 第35-36页 |
| 3.3 气动人工肌肉的数学建模 | 第36-41页 |
| 3.3.1 气动人工肌肉的建模概述 | 第36-39页 |
| 3.3.2 单自由度气动人工肌肉驱动关节力学模型 | 第39-40页 |
| 3.3.3 气动人工肌肉驱动的单自由度关节结构方案设计 | 第40-41页 |
| 3.4 气动人工肌肉静态特性测试方案设计 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 人工腿虚拟样机建模及仿真平台搭建 | 第45-53页 |
| 4.1 虚拟样机联合仿真概述 | 第45-48页 |
| 4.2 虚拟样机联合仿真平台搭建 | 第48-52页 |
| 4.2.1 联合仿真平台的搭建过程 | 第48-49页 |
| 4.2.2 人工腿仿真平台搭建 | 第49-52页 |
| 4.3 联合仿真应注意的问题 | 第52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 人工腿虚拟样机的联合仿真 | 第53-67页 |
| 5.1 PID控制仿真 | 第53-57页 |
| 5.1.1 PID控制原理 | 第53-54页 |
| 5.1.2 PID控制仿真及分析 | 第54-57页 |
| 5.2 模糊PID控制仿真 | 第57-66页 |
| 5.2.1 模糊控制基本原理 | 第57-60页 |
| 5.2.2 模糊控制器设计 | 第60-64页 |
| 5.2.3 模糊PID控制仿真及分析 | 第64-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 致谢 | 第75页 |