智能轮椅的路径规划方法的研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 选题背景和研究意义 | 第9页 |
| 1.2 智能轮椅国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 智能轮椅国外研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 智能轮椅国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 智能轮椅的发展趋势 | 第11页 |
| 1.3 本文内容与结构 | 第11-13页 |
| 2 智能轮椅路径规划系统的总体设计 | 第13-15页 |
| 3 智能轮椅路径规划 | 第15-43页 |
| 3.1 路径规划的分类 | 第15-16页 |
| 3.1.1 全局路径规划方法 | 第15-16页 |
| 3.1.2 局部路径规划方法 | 第16页 |
| 3.2 环境建模 | 第16-19页 |
| 3.3 定位的研究 | 第19-20页 |
| 3.4 障碍物分析与处理 | 第20-21页 |
| 3.5 基于栅格法的路径规划 | 第21-23页 |
| 3.5.1 基于栅格法的路径规划步骤 | 第22页 |
| 3.5.2 基于栅格法的路径规划的仿真 | 第22-23页 |
| 3.6 蚁群算法路径规划 | 第23-28页 |
| 3.6.1 蚁群算法的基本原理 | 第24页 |
| 3.6.2 栅格节点分析处理 | 第24-25页 |
| 3.6.3 路径搜索参数 | 第25-27页 |
| 3.6.4 蚁群算法路径规划的实现与仿真 | 第27-28页 |
| 3.7 基于栅格法的蚁群算法的路径规划 | 第28-43页 |
| 3.7.1 基于栅格法的蚁群算法的设计与仿真 | 第28-32页 |
| 3.7.2 算法的改进与仿真 | 第32-35页 |
| 3.7.3 基于栅格法的蚁群算法参数的分析与选择 | 第35-40页 |
| 3.7.4 环境因素对算法的影响 | 第40-43页 |
| 4 智能轮椅路径规划系统的硬件设计 | 第43-48页 |
| 4.1 RFID模块 | 第43页 |
| 4.2 超声波模块 | 第43-44页 |
| 4.3 电子罗盘模块 | 第44-46页 |
| 4.4 电机控制模块 | 第46-47页 |
| 4.5 光电编码器模块 | 第47-48页 |
| 5 智能轮椅路径规划系统的软件设计 | 第48-63页 |
| 5.1 ARM主控模块的软件设计 | 第48-51页 |
| 5.1.1 ARM主控模块的界面及功能开发 | 第48-50页 |
| 5.1.2 ARM主控模块的流程图设计 | 第50-51页 |
| 5.2 RFID模块的软件设计 | 第51-57页 |
| 5.2.1 RFID阅读器的设置 | 第51-52页 |
| 5.2.2 IC卡的设置 | 第52-55页 |
| 5.2.3 标签的布局 | 第55-57页 |
| 5.3 超声波模块的软件设计 | 第57-59页 |
| 5.3.1 超声波模块的通信 | 第57-58页 |
| 5.3.2 避障设计 | 第58-59页 |
| 5.4 电子罗盘模块的软件设计 | 第59-60页 |
| 5.5 电机控制模块的软件设计 | 第60-61页 |
| 5.6 光电编码器模块的软件设计 | 第61-63页 |
| 6 路径规划的实现 | 第63-67页 |
| 7 结论 | 第67-68页 |
| 8 展望 | 第68-69页 |
| 9 参考文献 | 第69-75页 |
| 10 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第75-76页 |
| 11 致谢 | 第76页 |
