介入导管主从操作装置的力觉再现研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 主从操作机器人的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 力觉再现研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 现存问题 | 第13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 2 主从操作装置设计 | 第15-22页 |
| 2.1 主从操作装置设计要求 | 第15页 |
| 2.2 主从操作装置各部分设计 | 第15-21页 |
| 2.2.1 主手操作机构设计 | 第15-17页 |
| 2.2.2 从手操作机构设计 | 第17-19页 |
| 2.2.3 力觉再现系统设计 | 第19-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 胸主动脉血流动力学数值模拟 | 第22-45页 |
| 3.1 血流动力学理论 | 第22-23页 |
| 3.2 胸主动脉血管三维重建 | 第23-32页 |
| 3.2.1 数据来源 | 第24页 |
| 3.2.2 算法分析 | 第24-26页 |
| 3.2.3 图像处理及血管三维重建 | 第26-32页 |
| 3.3 血流模拟预处理 | 第32-35页 |
| 3.3.1 网格划分 | 第32页 |
| 3.3.2 边界条件及求解器设定 | 第32-33页 |
| 3.3.3 血流模拟结果分析 | 第33-35页 |
| 3.4 导管在血管中受力模拟计算 | 第35-44页 |
| 3.4.1 导管介入血管长度计算 | 第35-37页 |
| 3.4.2 无壁碰时导管在血管中的绕流模拟 | 第37-43页 |
| 3.4.3 不同壁碰角度下导管受力模拟 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 主手操作机构的设计 | 第45-54页 |
| 4.1 建立模拟力与主手阻尼力之间的对应关系 | 第45-47页 |
| 4.1.1 主手阻尼力及手轮尺寸设计 | 第45-46页 |
| 4.1.2 导管受力与主手阻尼力的关系 | 第46-47页 |
| 4.2 主手操作机构参数设计 | 第47-53页 |
| 4.2.1 磁流变液材料性能 | 第47-49页 |
| 4.2.2 主手操作机构几何参数设计 | 第49-51页 |
| 4.2.3 系统控制电流设计 | 第51-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 系统平台搭建及相关实验 | 第54-60页 |
| 5.1 主从操作装置实验平台搭建 | 第54-59页 |
| 5.1.1 导管介入操作 | 第54-56页 |
| 5.1.2 导管介入受力模拟实验 | 第56-59页 |
| 5.2 实验总结 | 第59-60页 |
| 6 总结和展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 个人简历 在学校期间发表的学术论文与研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
