基于Labview的电动伺服加载系统研究与设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第8页 |
| 1.2 电动加载系统概述 | 第8-9页 |
| 1.3 电动加载系统研究现状 | 第9-10页 |
| 1.4 本文所做的工作及章节安排 | 第10-12页 |
| 2 电动伺服加载系统建模与分析 | 第12-20页 |
| 2.1 电动伺服加载系统组成及工作原理 | 第12页 |
| 2.2 位置伺服系统建模 | 第12-13页 |
| 2.3 电动伺服加载系统建模 | 第13-16页 |
| 2.4 电动伺服加载系统开环性能分析与矫正 | 第16-18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-20页 |
| 3 多余力矩分析及抑制方法研究 | 第20-32页 |
| 3.1 位置扰动对多余力矩的影响 | 第20-21页 |
| 3.2 基于结构不变性原理的前馈补偿策略 | 第21-24页 |
| 3.2.1 前馈补偿控制器工作原理分析 | 第21-22页 |
| 3.2.2 角位移前馈补偿控制器设计 | 第22-23页 |
| 3.2.3 角速度前馈补偿控制器设计 | 第23-24页 |
| 3.3 PID控制器在加载系统中的应用 | 第24-26页 |
| 3.3.1 PID控制原理概述 | 第24-25页 |
| 3.3.2 PID参数整定 | 第25-26页 |
| 3.4 仿真分析 | 第26-30页 |
| 3.4.1 位置扰动信号形式对多余力矩的影响 | 第26-27页 |
| 3.4.2 角速度前馈补偿控制器验证 | 第27-30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 4 基于BP神经网模型的电动伺服加载算法研究 | 第32-40页 |
| 4.1 BP神经网络模型概述 | 第32-36页 |
| 4.1.1 BP神经网络学习过程 | 第32页 |
| 4.1.2 BP神经网络算法设计 | 第32-36页 |
| 4.2 BP+PID复合控制 | 第36页 |
| 4.3 仿真验证 | 第36-38页 |
| 4.3.1 多余力矩测试 | 第36-37页 |
| 4.3.2 系统跟踪误差测试 | 第37-38页 |
| 4.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 5 电动伺服加载系统硬件设计 | 第40-46页 |
| 5.1 加载系统技术指标与硬件架构分析 | 第40-41页 |
| 5.2 加载系统各器件选型 | 第41-45页 |
| 5.2.1 实时控制器选型 | 第41页 |
| 5.2.2 PXI机箱选型 | 第41-42页 |
| 5.2.3 采集卡选型 | 第42页 |
| 5.2.4 以太网卡选型 | 第42-43页 |
| 5.2.5 传感器选型 | 第43-44页 |
| 5.2.6 执行机构选型 | 第44-45页 |
| 5.2.7 串口通信卡选型 | 第45页 |
| 5.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 6 电动加载系统软件设计 | 第46-72页 |
| 6.1 软件功能分析与模块化设计 | 第46-48页 |
| 6.2 监控程序设计 | 第48-54页 |
| 6.2.1 监控界面 | 第48-49页 |
| 6.2.2 功能框图架构 | 第49-50页 |
| 6.2.3 信号设置子面板 | 第50-51页 |
| 6.2.4 显示控件刷新 | 第51-52页 |
| 6.2.5 实验数据存储 | 第52-54页 |
| 6.3 实时程序设计 | 第54-64页 |
| 6.3.1 功能代码架构 | 第54页 |
| 6.3.2 数据采集 | 第54-55页 |
| 6.3.3 电机控制 | 第55-56页 |
| 6.3.4 指令信号生成 | 第56-61页 |
| 6.3.5 系统性能指标计算 | 第61-64页 |
| 6.4 通信程序设计 | 第64-68页 |
| 6.4.1 TCP/IP通信 | 第64-66页 |
| 6.4.2 Ethercat通信 | 第66-67页 |
| 6.4.3 RS422通信 | 第67-68页 |
| 6.5 软件优化 | 第68-70页 |
| 6.5.1 子vi封装 | 第68页 |
| 6.5.2 控件分时复用 | 第68-69页 |
| 6.5.3 信号捆绑 | 第69-70页 |
| 6.6 本章小结 | 第70-72页 |
| 7 调试与分析 | 第72-78页 |
| 7.1 加载波形生成效果演示 | 第73-75页 |
| 7.1.1 阶跃信号 | 第73页 |
| 7.1.2 正弦信号 | 第73页 |
| 7.1.3 单向矩形波信号 | 第73-74页 |
| 7.1.4 双向矩形波信号 | 第74页 |
| 7.1.5 单向三角波信号 | 第74页 |
| 7.1.6 双向三角波信号 | 第74-75页 |
| 7.2 加载系统联机调试 | 第75-77页 |
| 7.2.1 阶跃信号 | 第75-76页 |
| 7.2.2 正弦信号 | 第76页 |
| 7.2.3 单向矩形波信号 | 第76-77页 |
| 7.2.4 双向三角波信号 | 第77页 |
| 7.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 8 总结与展望 | 第78-80页 |
| 8.1 总结 | 第78-79页 |
| 8.2 展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 附录 | 第86页 |
