| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 导航系统概述 | 第8-9页 |
| 1.2 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状和趋势发展 | 第10-11页 |
| 1.4 本文主要研究内容和主要安排 | 第11-13页 |
| 2 捷联惯导系统 | 第13-27页 |
| 2.1 常用坐标系及坐标变换矩阵 | 第13-19页 |
| 2.1.1 导航中常用的坐标系 | 第13-15页 |
| 2.1.2 刚体在空间的角位置描述 | 第15-16页 |
| 2.1.3 常用坐标系间的变换矩阵 | 第16-19页 |
| 2.2 捷联惯导航系统原理与数学模型 | 第19-23页 |
| 2.2.1 捷联惯导系统的原理 | 第19-20页 |
| 2.2.2 捷联惯导系统的数学模型 | 第20-22页 |
| 2.2.3 捷联式惯性导航系统的算法流程 | 第22-23页 |
| 2.3 捷联惯导系统算法编排 | 第23-26页 |
| 2.3.1 姿态更新算法 | 第23-25页 |
| 2.3.2 速度更新算法 | 第25-26页 |
| 2.3.3 位置更新算法 | 第26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 SINS/GPS组合导航 | 第27-45页 |
| 3.1 组合导航滤波器设计 | 第27-31页 |
| 3.1.1 离散型卡尔曼滤波方程 | 第27-29页 |
| 3.1.2 组合导航滤波器模式 | 第29-30页 |
| 3.1.3 组合滤波器的估计方法 | 第30-31页 |
| 3.2 组合导航滤波器的数学模型 | 第31-34页 |
| 3.2.1 组合系统的状态方程 | 第31-32页 |
| 3.2.2 组合系统的量测方程 | 第32-33页 |
| 3.2.3 系统模型离散化 | 第33页 |
| 3.2.4 卡尔曼滤波算法的实现 | 第33-34页 |
| 3.3 数字仿真及分析 | 第34-37页 |
| 3.3.1 飞行轨迹仿真的设计 | 第34-35页 |
| 3.3.2 仿真与分析 | 第35-37页 |
| 3.4 自适应卡尔曼滤波 | 第37-40页 |
| 3.4.1 发散原因及发散判据 | 第37-38页 |
| 3.4.2 自适应卡尔曼滤波方程 | 第38-39页 |
| 3.4.3 遗忘因子的选择 | 第39页 |
| 3.4.4 仿真结果与分析 | 第39-40页 |
| 3.5 降阶卡尔曼滤波 | 第40-44页 |
| 3.5.1 降阶卡尔曼滤波算法的提出 | 第40-41页 |
| 3.5.2 组合导航系统可观测性理论分析 | 第41-42页 |
| 3.5.3 降阶卡尔曼滤波算法仿真结果与分析 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 地磁对滚转角动态校正技术 | 第45-52页 |
| 4.1 地磁场基本特征 | 第45-46页 |
| 4.2 地磁矢量在常用坐标系下的表示 | 第46-49页 |
| 4.2.1 地磁矢量在地磁坐标系下分量表示 | 第46页 |
| 4.2.2 地磁矢量在导航坐标系下的分量表示 | 第46页 |
| 4.2.3 地磁矢量在大地坐标系下的分量表示 | 第46-47页 |
| 4.2.4 地磁矢量在东向发射坐标系下的分量表示 | 第47页 |
| 4.2.5 地磁矢量在准载体坐标系下的分量表示以及地磁矢量基准角 | 第47-48页 |
| 4.2.6 地磁矢量在载体坐标系下的分量表示 | 第48-49页 |
| 4.3 基于地磁滚转姿态角的测量和动态校准方法 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 SINS/GPS组合导航系统实验研究与分析 | 第52-57页 |
| 5.1 实验方案设计 | 第52页 |
| 5.2 车载组合导航实验设备 | 第52-54页 |
| 5.2.1 微型航姿参考系统 | 第52-53页 |
| 5.2.2 GPS接收机 | 第53-54页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第54-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 6 总结与展望 | 第57-58页 |
| 6.1 总结 | 第57页 |
| 6.2 展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 附录 | 第63页 |