| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-27页 |
| ·课题的提出及研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究概况 | 第10-19页 |
| ·日本筑波大学HAL | 第10-11页 |
| ·美国加州伯克利BLEEX | 第11-12页 |
| ·新加坡南洋理工LEE | 第12-14页 |
| ·日本神奈川工科大学助力外骨骼 | 第14-15页 |
| ·韩国西江大学下肢外骨骼 | 第15-16页 |
| ·国外其他主要研究成果 | 第16-18页 |
| ·国内主要研究成果 | 第18-19页 |
| ·人体下肢运动机理分析 | 第19-22页 |
| ·解剖学术语 | 第19页 |
| ·人体下肢关节及其运动 | 第19-20页 |
| ·人类行走步态分析 | 第20-22页 |
| ·论文的主要内容和结构框架 | 第22-25页 |
| ·论文的主要内容 | 第22-25页 |
| ·论文结构框架 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第二章 下肢外骨骼控制系统结构组成 | 第27-35页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·控制系统整体结构设计 | 第27-29页 |
| ·控制系统方案提出 | 第27页 |
| ·控制系统工作原理 | 第27-28页 |
| ·控制系统结构组成 | 第28-29页 |
| ·控制系统器件及关键技术介绍 | 第29-33页 |
| ·下位机DSP-TMS320F2812性能介绍 | 第29-31页 |
| ·CAN总线介绍 | 第31-33页 |
| ·控制方案评价 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 CANopen协议下的多轴协同运动控制 | 第35-49页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·CANopen协议介绍 | 第35-42页 |
| ·CANopen协议的基本知识 | 第35-37页 |
| ·CANopen通信模型 | 第37-42页 |
| ·基于CANopen协议的多轴协同运动控制 | 第42-48页 |
| ·CANopen协议下的位置插补运动模式描述 | 第42-43页 |
| ·位置插补模式在对象字典中的描述 | 第43-46页 |
| ·CANopen协议下位置插补的实现 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于DSP的十轴协同运动控制 | 第49-66页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·TMS320F2812的eCAN性能 | 第49-54页 |
| ·下位机控制器DSP增强型控制局域网eCAN性能 | 第49-51页 |
| ·F2812 eCAN的配置过程 | 第51-54页 |
| ·基于TMS320F2812的十轴位置插补运动控制 | 第54-64页 |
| ·位置插补控制系统功能模块划分 | 第55页 |
| ·CAN通信建立模块 | 第55-57页 |
| ·参数配置模块 | 第57-60页 |
| ·步态曲线数据库模块 | 第60-62页 |
| ·运行模式控制模块 | 第62页 |
| ·周期运行模块 | 第62-64页 |
| ·基于DSP与CANopen协议的十轴协同运动控制 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 多自由度下肢外骨骼控制系统实现 | 第66-77页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·多自由度下肢外骨骼控制系统硬件实现 | 第66-69页 |
| ·多自由度下肢外骨骼控制系统软件实现 | 第69-75页 |
| ·基于CME2的电机调试 | 第69-71页 |
| ·CCS3.3开发环境下的十轴协同运动控制软件实现 | 第71-73页 |
| ·基于LabVIEW的主机监控系统的软件实现 | 第73-75页 |
| ·多自由度下肢外骨骼控制系统运行 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-78页 |
| ·全文内容总结 | 第77页 |
| ·研究展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第83页 |
