独轮自平衡车设计方法研究
| 中文摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| ·研究的意义 | 第7页 |
| ·研究的目的 | 第7-8页 |
| ·国内外发展状况 | 第8-10页 |
| ·本文主要研究的内容 | 第10-13页 |
| 第2章 系统构成 | 第13-19页 |
| ·机械部分构成 | 第13-14页 |
| ·系统硬件设计 | 第14-16页 |
| ·控制部分构成 | 第16-17页 |
| ·独轮自平衡车主控制系统 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 传感器数据处理 | 第19-31页 |
| ·传感器数据处理方法 | 第19-26页 |
| ·加速度计设计 | 第19-20页 |
| ·加速度计数据处理 | 第20-21页 |
| ·陀螺仪设计 | 第21-22页 |
| ·陀螺仪数据处理 | 第22-23页 |
| ·传感器数据融合 | 第23-26页 |
| ·卡尔曼滤波的原理 | 第26-29页 |
| ·滤波器设计 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 控制系统的硬件设计 | 第31-35页 |
| ·主控芯片 | 第31页 |
| ·电机及驱动 | 第31-33页 |
| ·电源转换芯片 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第5章 系统软件设计 | 第35-47页 |
| ·软件总体设计 | 第35-40页 |
| ·初始化和主循环模块 | 第36-37页 |
| ·50Hz中断AD采样及计算程序 | 第37-38页 |
| ·实时转速计算程序 | 第38-39页 |
| ·控制部分 | 第39-40页 |
| ·独轮自平衡车的PID算法设计 | 第40-43页 |
| ·系统调试 | 第43-45页 |
| ·电机驱动器调试 | 第43页 |
| ·姿态感知系统调试 | 第43-44页 |
| ·控制器调试 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 结论 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 附录1 显示控制板原理图 | 第52-53页 |
| 附录2 主要程序(部分) | 第53-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
