基于状态估计算法的多机器人编队控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第11-13页 |
| ·研究内容和论文结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 多机器人编队的相关介绍 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·基本图论知识 | 第15-17页 |
| ·常见编队控制算法 | 第17-20页 |
| ·领航跟随者法 | 第17页 |
| ·基于行为法 | 第17-18页 |
| ·虚结构法 | 第18-19页 |
| ·人工势场法 | 第19-20页 |
| ·图论法 | 第20页 |
| ·Qbot介绍 | 第20-26页 |
| ·Qbot基本介绍 | 第20-21页 |
| ·Qbot硬件介绍 | 第21-23页 |
| ·Qbot组件介绍 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 带有估计的多机器人跟踪算法 | 第27-41页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·跟踪系统的一致性 | 第27-29页 |
| ·一阶系统 | 第27-28页 |
| ·二阶系统 | 第28-29页 |
| ·跟踪算法介绍 | 第29-35页 |
| ·仿真 | 第35-39页 |
| ·一阶系统仿真 | 第35-36页 |
| ·二阶系统仿真 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 多机器人编队系统设计 | 第41-65页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·编队系统设计 | 第41-58页 |
| ·通信层 | 第43-46页 |
| ·一致层 | 第46-47页 |
| ·控制层 | 第47-50页 |
| ·驱动层 | 第50-58页 |
| ·实验结果与分析 | 第58-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
