机器视觉在机器人杂乱工件分拣中的应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究状况 | 第11-17页 |
| ·国外研究状况 | 第11-14页 |
| ·国内研究状况 | 第14-17页 |
| ·目前存在的问题 | 第17页 |
| ·论文的主要工作及组织结构 | 第17-18页 |
| ·论文的主要工作 | 第17-18页 |
| ·论文的组织结构 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 机器人运动学分析及仿真 | 第19-33页 |
| ·机器人位姿描述和坐标变换 | 第19-21页 |
| ·位置和姿态的表示 | 第19-20页 |
| ·坐标变换 | 第20-21页 |
| ·机器人运动学方程 | 第21-23页 |
| ·机器人运动学分析 | 第23-29页 |
| ·运动学正解 | 第23-26页 |
| ·运动学反解 | 第26-29页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第29-30页 |
| ·机器人仿真 | 第30-32页 |
| ·机器人仿真方法及实现 | 第30-31页 |
| ·基于 OpenGL 的机器人仿真系统 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 摄像机标定 | 第33-42页 |
| ·摄像机标定基本方法 | 第33-34页 |
| ·摄像机标定基础 | 第34-35页 |
| ·摄像机模型 | 第34-35页 |
| ·透镜畸变 | 第35页 |
| ·摄像机标定 | 第35-41页 |
| ·摄像机坐标系的建立 | 第35-37页 |
| ·摄像机标定 | 第37-39页 |
| ·标定流程与算法实现 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 工件图像的识别与匹配 | 第42-55页 |
| ·图像预处理 | 第42-45页 |
| ·高斯平滑 | 第42-43页 |
| ·中值滤波 | 第43页 |
| ·锐化算子 | 第43-45页 |
| ·工件图像的边缘提取 | 第45-48页 |
| ·Roberts 边缘算子 | 第45页 |
| ·Prewitt 边缘算子 | 第45-46页 |
| ·Log 边缘算子 | 第46页 |
| ·Canny 边缘算子 | 第46-47页 |
| ·Sobel 边缘算子 | 第47-48页 |
| ·模板匹配 | 第48-53页 |
| ·基于灰度的模板匹配 | 第49页 |
| ·基于不变矩的模板匹配 | 第49-51页 |
| ·基于边缘的模板匹配 | 第51-53页 |
| ·几何中心计算 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 工业机器人分拣系统 | 第55-59页 |
| ·视觉分拣系统的构成 | 第55-56页 |
| ·视觉方案的选择 | 第56-57页 |
| ·分拣的实现过程 | 第57-58页 |
| ·实验结果 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 总结 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 在学研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
