| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究的背景 | 第8-9页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外发展动态 | 第10-12页 |
| ·磁悬浮平台的发展动态 | 第10-12页 |
| ·磁悬浮控制系统的发展现状 | 第12页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第12-15页 |
| 第2章 磁悬浮定位平台的机械结构及原理 | 第15-22页 |
| ·磁悬浮平台的直线驱动 | 第15-18页 |
| ·磁悬浮原理 | 第15-16页 |
| ·直线驱动原理 | 第16-17页 |
| ·直线电机分类 | 第17页 |
| ·直线电机的工作原理 | 第17-18页 |
| ·磁悬浮平台的结构 | 第18-21页 |
| ·6DOF磁悬浮平台的结构与运行原理 | 第18-20页 |
| ·磁悬浮平台驱动的两种结构 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 磁悬浮平台的数学模型 | 第22-29页 |
| ·磁悬浮平台的水平运动系统数学模型 | 第22-25页 |
| ·磁悬浮平台的悬浮系统数学模型 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第4章 磁悬浮平台的水平运动的L_2鲁棒控制器设计 | 第29-41页 |
| ·L_2鲁棒控制理论 | 第29-34页 |
| ·L_2设计标准 | 第29-32页 |
| ·耗散性与L_2增益性能指标 | 第32-34页 |
| ·速度控制器的设计 | 第34-38页 |
| ·磁悬浮平台速度控制器的推导 | 第34-37页 |
| ·L_2速度控制器实现解耦的理论分析 | 第37-38页 |
| ·仿真结果分析 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 磁悬浮平台悬浮高度的H∞鲁棒控制器设计 | 第41-50页 |
| ·H∞标准设计问题 | 第41-44页 |
| ·基于H∞的鲁棒控制器的设计 | 第44-47页 |
| ·系统的输入解耦 | 第44-45页 |
| ·控制律的求解 | 第45-47页 |
| ·悬浮运动控制仿真结果与分析 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第6章 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 在学研究成果 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |