| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| ·选题背景和意义 | 第10-11页 |
| ·选题背景 | 第10-11页 |
| ·选题意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第11-19页 |
| ·三自由度平面并联机构的研究现状及分析 | 第11-14页 |
| ·并联机构运动学分析的国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·机构奇异位形分析 | 第15-16页 |
| ·机构动力学分析 | 第16-17页 |
| ·机构的精度分析 | 第17-18页 |
| ·并联机构的仿真研究 | 第18-19页 |
| ·主要研究的内容及论文结构 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 2 3-RRP 平面并联机构的运动学分析 | 第21-40页 |
| ·3-RRP 平面并联机构的位置分析 | 第21-26页 |
| ·3-RRP 平面并联机构模型建立及自由度分析 | 第21-23页 |
| ·3-RRP 平面并联机构的位置正解分析 | 第23-25页 |
| ·3-RRP 平面并联机构位置逆解分析 | 第25-26页 |
| ·3-RRP 平面并联机构的运动仿真 | 第26-32页 |
| ·3-RRP 平面并联机构仿真模型的建立 | 第26-28页 |
| ·3-RRP 平面并联机构运动学仿真分析 | 第28-32页 |
| ·BP 神经网络法 | 第32-36页 |
| ·基于 BP 神经网络法的正解计算 | 第32-34页 |
| ·实例计算及仿真结果 | 第34-36页 |
| ·3-RRP 并联机构的奇异性分析 | 第36-39页 |
| ·并联机构的奇异原理 | 第36页 |
| ·雅可比矩阵 | 第36-38页 |
| ·并联机构奇异性分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 3 3-RRP 平面并联机构的动力学分析 | 第40-49页 |
| ·3-RRP 平面并联机构动力学建模 | 第41-43页 |
| ·3-RRP 平面并联机构动力学仿真 | 第43-48页 |
| ·虚拟样机技术 | 第43-44页 |
| ·机械系统的动力学分析与仿真 | 第44-45页 |
| ·3-RRP 平面并联机构 ADAMS 动力学仿真 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4 3-RRP 并联机构的误差建模 | 第49-61页 |
| ·机构误差 | 第49-54页 |
| ·机构原始误差分类 | 第49-52页 |
| ·基于微分原理的误差建模方法 | 第52-54页 |
| ·3-RRP 平面并联机构误差模型建立 | 第54-57页 |
| ·3-RRP 平面并联机构实例计算 | 第57-60页 |
| ·参数设计 | 第57页 |
| ·Matlab 仿真 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 3-RRP 平面并联机构精度分析 | 第61-72页 |
| ·精度分析方法 | 第62-63页 |
| ·3-RRP 平面并联机构各参数误差与精度关系 | 第63-71页 |
| ·参数误差取值 | 第63-64页 |
| ·仿真得出各误差影响曲线图 | 第64-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·文章总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |