| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究背景 | 第8-9页 |
| ·多移动机器人协作控制系统综述 | 第9-13页 |
| ·多移动机器人协作控制系统研究现状 | 第9-10页 |
| ·多移动机器人协作任务研究现状 | 第10-11页 |
| ·无线自组网和多移动机器人协作方法研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文的研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 基于 Zigbee 的多移动机器人无线自组网结构设计 | 第14-24页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·Zigbee 技术简介 | 第14-16页 |
| ·IEEE802.15.4 标准由来 | 第14页 |
| ·IEEE802.15.4/Zigbee 协议的发展历程 | 第14页 |
| ·Zigbee 技术特点 | 第14-15页 |
| ·Zigbee 传输系统主要性能参数 | 第15-16页 |
| ·基于 Zigbee 的无线自组网络 | 第16-19页 |
| ·无线自组网与移动机器人定位 | 第16-17页 |
| ·多智能体无线自组网结构 | 第17页 |
| ·Zigbee 协议体系结构 | 第17-18页 |
| ·Zigbee 自组网络 | 第18-19页 |
| ·具有自愈功能的 Zigbee 自组网设计 | 第19-22页 |
| ·ZSTACK 协议栈 | 第19-20页 |
| ·具有自愈功能的自组网 | 第20-21页 |
| ·自愈功能的实现 | 第21-22页 |
| ·基于 RSSI 方法的多移动机器人定位实现 | 第22-23页 |
| ·RSSI 定位方法 | 第22页 |
| ·RSSI 的测定与分析 | 第22页 |
| ·RSSI 值的测量 | 第22页 |
| ·基于 RSSI 的加权质心四点定位方法 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于 Multi-Agent 的多移动机器人协作控制结构研究 | 第24-33页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·Multi-Agent 和协作控制系统物理结构 | 第24-26页 |
| ·关于 Multi-Agent 的研究 | 第24-25页 |
| ·Multi-Agent 多机器人系统的结构特点 | 第25页 |
| ·系统物理结构 | 第25-26页 |
| ·基于 Multi-Agent 和无线自组网的系统体系结构 | 第26-28页 |
| ·子系统管理 Agent | 第26页 |
| ·系统管理 Agent | 第26-27页 |
| ·操作管理 Agent | 第27页 |
| ·一致性控制 Agent | 第27页 |
| ·异常监测 Agent | 第27页 |
| ·任务协作 Agent | 第27页 |
| ·运动规划 Agent | 第27页 |
| ·实时控制 Agent | 第27页 |
| ·信息采集处理 Agent | 第27-28页 |
| ·系统 Agent 功能的实现 | 第28-30页 |
| ·Agent 体系结构设计 | 第28-29页 |
| ·Agent 实现实例 | 第29-30页 |
| ·实验 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 多移动机器人协作控制方法研究 | 第33-50页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·基于心理状态参数的协作控制方法研究 | 第33-41页 |
| ·机器人协作控制决策问题描述 | 第33页 |
| ·协作行为决策模型的建立 | 第33-34页 |
| ·机器人心理状态参数的协作行为决策 | 第34-36页 |
| ·基于神经网络的合作倾向阈值确定 | 第36-37页 |
| ·协作场合刺激量计算 | 第37-38页 |
| ·路由蜂刺激反应原理 | 第38-39页 |
| ·心理参数训练以及仿真实验 | 第39-41页 |
| ·基于强化学习的多移动机器人协作控制方法 | 第41-48页 |
| ·强化学习 | 第41-42页 |
| ·多移动机器人搜寻的协作控制描述 | 第42-43页 |
| ·带“黑板结构”的基于目标行为的强化学习方法 | 第43-45页 |
| ·基本环境设置 | 第45-46页 |
| ·仿真实验 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 基于无线自组网的多移动机器人协作实验研究 | 第50-58页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·硬件平台的建立 | 第50-53页 |
| ·多移动机器人协作控制实验 | 第53-57页 |
| ·多移动机器人任务调整实验研究 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·总结 | 第58-59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 | 第66页 |
| 附录 A:攻读硕士学位期间发表的论文 | 第66页 |
