| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·机器视觉定位技术的研究现状 | 第8-11页 |
| ·基于区域相关的匹配方法 | 第8页 |
| ·基于特征的提取的匹配方法 | 第8-11页 |
| ·本文主要研究内容以及章节安排 | 第11-13页 |
| ·研究内容简介 | 第11页 |
| ·论文章节安排 | 第11-13页 |
| 第二章 几何基元定位的知识基础 | 第13-19页 |
| ·几何基元的定义 | 第13页 |
| ·几何基元的提取方法 | 第13-17页 |
| ·图像增强 | 第13-14页 |
| ·图像平滑 | 第14页 |
| ·图像二值化 | 第14-16页 |
| ·轮廓跟踪 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-19页 |
| 第三章 基于圆弧基元的定位与匹配方法 | 第19-33页 |
| ·多边形近似 | 第19-21页 |
| ·直线与圆弧的拟合 | 第21-26页 |
| ·基于圆弧基元的工件定位与匹配算法的总体流程 | 第26-27页 |
| ·离线模板制作模板 | 第27-28页 |
| ·模板特征提取 | 第27页 |
| ·模板位姿 | 第27-28页 |
| ·圆弧圆心到模板各基元的距离 | 第28页 |
| ·在线匹配 | 第28-30页 |
| ·实验结果 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 基于直线基元的定位与匹配方法 | 第33-44页 |
| ·关于特征点的几何哈希法 | 第33-34页 |
| ·基于直线基元的几何哈希法工件定位与匹配的总体流程 | 第34-35页 |
| ·离线过程 | 第35-39页 |
| ·几何基元向量表示 | 第35-37页 |
| ·基元的相互表示 | 第37-38页 |
| ·哈希表建立 | 第38-39页 |
| ·在线匹配算法 | 第39-42页 |
| ·实验结果 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 基于几何基元的工件实时定位与匹配算法的测试 | 第44-51页 |
| ·系统架构 | 第44-46页 |
| ·多种环境下圆弧基元的工件目标定位测试与分析 | 第46-47页 |
| ·多种环境下直线基元的中间目标定位测试与分析 | 第47-49页 |
| ·对比实验 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第六章 主要结论与展望 | 第51-53页 |
| ·主要结论 | 第51页 |
| ·展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第57页 |